文献

J-GLOBAL ID：201102205761337557   整理番号：11A1539649

双腕ロボットによる持ち替えを伴うピックアンドプレース

著者 (6件)： 原田研介 (産業技術総合研) ,  辻徳生 (九大) ,  永田和之 (産業技術総合研) ,  山野辺夏樹 (産業技術総合研) ,  中村晃 (産業技術総合研) ,  河井良浩 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 29th  ページ： ROMBUNNO.1E1-3  発行年： 2011年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本講演では双腕ロボットを仮定し,持ち替えを伴うピックアンドプレース作業を実現する。まず,オフラインで対象物とハンド把持面,対象物と環境の間での接触面を定義しておき,オンラインの動作計画においては,これらの面を合わせ,かつ環境に対象物が安定に置かれるような対象物の姿勢を探索する。提案する手法の有効性を双腕ロボットNXHIROを用いた実験により確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  計画 ,  *面 ,  *把持【操作】 ,  姿勢 ,  オンライン処理 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： *アームロボット ,  *接触面 ,  *双腕ロボット ,  動作計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： 双腕ロボット