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J-GLOBAL ID：201102230455555022   整理番号：11A1539830

手掌皺を有するTUAT/Karlsruhe humanoid handの開発

著者 (3件)： 深谷直樹 (都立産技高専) ,  和田博 (ダブル技研) ,  遠山茂樹 (東京農工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 29th  ページ： ROMBUNNO.1P1-2  発行年： 2011年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本ハンドは各指や掌部が連結する協調リンク機構により,センサ類無しに1入力のみで様々な把持動作を実現する。さらに数個の小型位置決め用アクチュエータを併用すればCutkoskyの把持分類全てをも再現可能である。だが生活環境下で把持実験を行う中で把持が不安定な動作が見つかった。この解消には手掌の屈曲を安定して再現する手掌皺(手相)が必要であることが分かった。よってこの機能について開発した結果,従来実現できなかった生活環境下の様々な把持を実現するに至った。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  把持【操作】 ,  運動機構 ,  アクチュエータ ,  知能ロボット ,  *運動制御
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット

分類 (2件)： セラミック・陶磁器の製造  (YC03020V) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 手掌 ,  皺 ,  HAND ,  開発