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J-GLOBAL ID：201202239460140048   整理番号：12A1398010

双腕を有するロボットによるピックアンドプレースの動作計画

Pick-and-Place Motion Planning for Manipulators with Dual-Arms

著者 (7件)： 原田研介 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  FOISSOTTE Torea (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  辻徳生 (九大 大学院システム情報科学研究院) ,  永田和之 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  山野辺夏樹 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  中村晃 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  河井良浩 (産業技術総合研 知能システム研究部門)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 78  号： 792  ページ： 2870-2883 (WEB ONLY)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文は双腕ロボットによるピックアンドプレースの自動計画について議論する。提案する手法は対象物と環境のポリゴンモデルが与えられているという仮定の下で対象物と環境を領域(クラスタ)に分割する。動作計画においては対象物と環境とでクラスタを一つづつ選び,これらを接触させることで対象物を環境上での配置を決定する。また,同様に把持計画,軌道計画,持ち替え計画についても議論する。提案する手法の有効性を双腕ロボットNX-HIROを用いた実験により確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  ロボットアーム ,  把持【操作】 ,  *計画 ,  軌道決定 ,  クラスタ化 ,  動作 ,  実験 ,  モデル ,  ボリュームレンダリング ,  アルゴリズム ,  画像処理 ,  運搬
準シソーラス用語： ピックアンドプレース ,  ポリゴンモデル ,  *双腕ロボット ,  *動作計画

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 腕 ,  ロボット ,  動作計画