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J-GLOBAL ID：201202278373175116   整理番号：12A1449823

対象物の円筒近似に基づくビンピッキング

著者 (6件)： 原田研介 (産業技術総合研) ,  永田和之 (産業技術総合研) ,  辻徳生 (九大) ,  山野辺夏樹 (産業技術総合研) ,  中村晃 (産業技術総合研) ,  河井良浩 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.2O3-1  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,ばら積みされた対象物のビンピッキングを想定し,各対象物が複数の円筒によって近似できるような場合を取り扱う。まずばら積みされた対象物のポイントクラウドを得た後に,円柱を当てはめることによりポイントクラウドのセグメンテーションを行う。次に,把持計画では予め代表的な大きさの円柱に対して把持計画に必要なパラメータの計算を行い,実際に把持計画を行う際にはこのパラメータを修正して用いることを考える。最後に提案する手法の有効性を数値例により確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： 物 ,  *仕分け ,  *把持【操作】 ,  パラメータ ,  有効性 ,  瓶 ,  *円筒 ,  *ばら積貨物
準シソーラス用語： *ピッキング ,  対象物

分類 (1件)： その他の産業機械・機器  (QE05030S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 対象物 ,  近似 ,  ビン ,  ピッキング