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J-GLOBAL ID:201302212366451414   整理番号:13A1501658

干渉ワイヤ駆動型多関節アームの開発-6節小型モデル機による動作実験-

著者 (5件):
資料名:
巻: 31st  ページ: ROMBUNNO.1M3-07  発行年: 2013年09月04日 
JST資料番号: L4867A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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福島第一原発の廃炉作業を始めとして,極限環境で各種作業を行う長大ロボットアームの開発が現在求められている。本稿では現在検討している,手先を3次元的に移動することで空中点検を行えるような干渉ワイヤ駆動型長大アーム「3D CT-Arm」の開発に先立ち,基礎的動作の事前検証用に製作した小型実験用6節アーム「Mini CT-Arm」の動作試験を行った。各関節角度の位置フィードバックによりワイヤの巻き取り量を算出することでアームを目標の姿勢へ遷移させることができた。(著者抄録)
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
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分類 (2件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの運動・制御  ,  原子炉の保守 

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