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J-GLOBAL ID：201302269037495550   整理番号：13A1501461

骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第3報:板ばねを用いた弾性可変機構を持つ回転関節脚)

著者 (15件)： 瓜生和寛 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (早稲田大 大学院) ,  八原昌亨 (早稲田大 大学院) ,  飯塚晃弘 (早稲田大 大学院) ,  濱元伸也 (早稲田大 大学院) ,  デステフ マチュー (早稲田大 大学院) ,  橋本健二 (Coll. de France) ,  橋本健二 (早稲田大) ,  保原浩明 (産業技術総合研 デジタルヒューマン工学研究セ) ,  阪口正律 (早稲田大 スポーツ科学学術院) ,  川上泰雄 (早稲田大 スポーツ科学学術院) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.1C1-02  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,身体のダイナミクスを積極的に活用した走行運動の実現を目指し,人間の走行時の脚部特徴を模擬した回転関節脚の開発を目的とする。走行運動解析から,人間はばね質点系で,膝・足関節はねじりばねでモデル化できることが分かっている。そこで,板ばねを用いた弾性可変機構を持つ回転関節脚を開発した。評価実験より,膝・足関節が目標弾性値を模擬できていることを確認した。さらに,脚全体が圧縮コイルばねにみなせることを利用し跳躍運動も実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： *骨盤 ,  *動力学 ,  動作分析 ,  モデリング ,  弾性 ,  足関節 ,  実験 ,  *コイルばね ,  運動生理 ,  板ばね
準シソーラス用語： ダイナミクス ,  運動解析 ,  モデル化 ,  評価実験 ,  圧縮コイルばね ,  跳躍運動

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (11件)： 骨盤 ,  運動 ,  着目 ,  2足 ,  ロボット ,  開発 ,  板ばね ,  弾性 ,  可変 ,  回転関節 ,  脚