特許
J-GLOBAL ID：201303068838590103
オプティカルフロー推定装置及びオプティカルフロー推定方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
三好 秀和
, 工藤 理恵
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-122382
公開番号（公開出願番号）：特開2011-248704
特許番号：特許第5010013号
出願日： 2010年05月28日
公開日（公表日）： 2011年12月08日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 反射表面を有する観測対象を写した観測画像を入力する入力手段と、
入力された前記観測画像を記憶する記憶手段と、
前記観測画像を前記記憶手段から読み出して、前記観測画像の各画素の輝度値を反射特性が考慮された光学モデルで定義し、定義された前記光学モデルをオプティカルフロー法の拘束条件に適用し、適用された前記拘束条件からオプティカルフローを推定する目的関数を導出して、前記目的関数を最小化問題として解くことにより、前記観測対象のオプティカルフローを推定する推定手段と、を有し、
前記推定手段は、
前記観測画像の各画素の輝度値I(x,y)を、前記観測対象の表面の任意の位置で拡散反射及び鏡面反射した反射光の強度に関する光学モデル(I(x,y)=Kdcosθ+Ks(cosθ)n)(但し、Kd,Ks,θ,nは、それぞれ、前記任意の位置における、拡散反射係数,鏡面反射係数,前記観測対象の表面の法線ベクトルと前記反射光とのなす角,nは1以上の自然数)で定義し、定義された前記光学モデルに時間成分を含めて画素の位置(x,y)と時間tとに係る1次微分(∂xI(x,y,t)=Ix=∂x[Kdcosθ+Ks(cosθ)n]、∂yI(x,y,t)=Iy=∂y[Kdcosθ+Ks(cosθ)n]、∂tI(x,y,t)=It=∂t[Kdcosθ+Ks(cosθ)n])をそれぞれ導出し、前記オプティカルフロー法の拘束条件(Ixu+Iyv+It)(但し、u,vは、それぞれ、オプティカルフローのx方向成分,オプティカルフローのy方向成分)から目的関数(Σ(i,j)∈Ω[Ixu+Iyv+It])(但し、(i,j),Ωは、それぞれ、前記観測画像における任意の画素の位置,前記観測画像の一定画像領域)を導出し、前記各1次微分と前記観測画像の各画素の輝度値I(x,y)とを前記目的関数に代入して最小化問題として解くことにより、前記観測対象の表面状態と前記観測対象のオプティカルフロー(u,v)とを推定することを特徴とするオプティカルフロー推定装置。
IPC (2件)：
G06T 7/20 ( 200 6.01)
, G01B 11/00 ( 200 6.01)
G06T 7/20 B
, G01B 11/00 H
