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J-GLOBAL ID：201402273584757378   整理番号：14A0660573

たすきがけ偏差に基づく移動車両群の自動連結のための単純接近アルゴリズム

Simple Approaching Algorithm of Multiple Vehicles based on Cross-deviation for Automatic Coupling

著者 (4件)： 杉本靖博 (大阪大学大学院工学研究科) ,  新宮嵩規 (大阪大学大学院工学研究科) ,  清水克哉 (大阪大学大学院工学研究科) ,  大須賀公一 (大阪大学大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 32  号： 3  ページ： 275-285 (J-STAGE)  発行年： 2014年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 複数台の移動ロボットの協調行動は,高性能な単体ロボットより,タスク実現が容易になる場合がある。本稿では,2つの移動ロボットの自動運動において,距離センサの精度が低く距離の大小関係しかわからない場合でも,前方ロボットに自律的に接近できる制御方法を提案した。これは,連結する2つのユニット間の相対位置,特にたすきがけの距離の偏差に基づく単純接近アルゴリズムをベースとしたもので,これにより移動車両群の自動連結を実現できる。まずユニット間の幾何学的関係の問題設定と,その間に存在する幾何学的関係を導いた。そして,それに基づいて接近アルゴリズムを構築した。最後に,実際のクローラ型移動ロボットDUCKSと無線通信モジュールXBeeを連携させたシステムにより実験を行い,実用性を検証した。

シソーラス用語： *接続 ,  移動ロボット ,  通信装置 ,  センサ ,  ロボット ,  行動 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： クローラロボット ,  幾何学的特徴 ,  距離センサ ,  *協調行動 ,  接近 ,  *複数ロボット ,  無線通信機器 ,  連結

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (14件)：

• [1] 小林,高森,松見,坂本,桜井:“レスキュー用分散行動型群ロボットの開発:自動結合システムの設計と試作”,ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集,1A1-06-014, 2000.
• [2] H. Amano, K. Osuka and Y. Iwano: “Development of robotic wall system to protect victims”, Proc. of 12th International Conference on Advanced Robotics, pp.579–586, 2005.
• [3] 二谷,大須賀,岩野:“レスキュー活動用担架構成連結ロボットの開発”,ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集,2A1-K05, 2007.
• [4] Y. Kanayama, Y. Kimura, F. Miyazaki and T. Noguchi: “A stable tracking control method for an autonomous mobile robot”, Proc. IEEE/RSJ Int. Workshop on Intelligent Robots and Systems, pp.384–389, 1990.
• [5] M. Aguilar, P. Soueres, M. Courdesses and S. Fleury: “Robust path-following control with exponential stability for mobile robots”, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.3279–3284, 1998.

タイトルに関連する用語 (4件)： たすきがけ ,  偏差 ,  接近 ,  アルゴリズム