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J-GLOBAL ID：201602265117207337   整理番号：16A1167500

ロボットの移動効率と人の心理面に配慮した人-ロボット協調移動フレームワークの提案

著者 (6件)： 横山悠太 (早稲田大) ,  柳川勇人 (早稲田大) ,  小林彩乃 (早稲田大) ,  SCHMITZ Alexander (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.2B1-01  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： これまでに,人共存環境で起こるさまざまな状況を切り出し,必要な能動的働きかけに基づく行動制御を開発してきた。次のステップとして,開発してきた行動制御要素を一連の行動戦略として構築し,その有用性を評価することが不可欠となる。本稿では,ロボットの協調移動行動に必要な機能モジュール群を統合し,一連の行動として実現すること,さらに,協調移動を評価するための環境構築に関する分析と構築方法,実機実験を通じた評価結果について述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *フレームワーク【ソフトウェア開発】 ,  効率 ,  移動 ,  運動制御 ,  モジュール ,  実験 ,  *福祉ロボット ,  協力 ,  経路
準シソーラス用語： *移動効率 ,  心理 ,  行動制御 ,  実機実験 ,  *人間共存ロボット ,  *協調移動 ,  危機への働きかけ

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 岡田, 青山, 加賀美, 稲葉, 井上, “三次元フローを用いた人込みにおけるロボットの障害物回避”, 第5回ロボティクスシンポジア予稿集, 214-219, 2000.
• 菅野, 菅岩, 岩田, 市川, 金道, “人間共存ロボットの主体的判断による知能移動”, 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 317-3, 2010.
• 野口他, “人間とロボットとの協調移動制御~接触による働きかけを利用した移動動作計画~”, 第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集, AC3H3-1, 2011.
• 早川他, “非接触な働きかけを用いた協調移動-腕部動作による人間軌道への影響の定量的評価-”, 日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集, 2P1-L05, 2015.
• 宇野他, “人間とロボットの協調移動の接触に対する人間軌道傾向のモデリング”, 日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集, 2P1-L06, 2015.

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  人 ,  心理 ,  配慮 ,  協調 ,  フレームワーク ,  提案