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J-GLOBAL ID：201602270814629850   整理番号：16A0831395

組立作業の自動化ロボットシステムの研究開発(第5報)-産業用ロボットのCP制御とシミュレーションに関する検討-

著者 (8件)： 福本靖彦 (香川県産技セ) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  音田弘 (産業技術総合研) ,  山野辺夏樹 (産業技術総合研) ,  濱田敏弘 (香川県産技セ) ,  坂東慎之介 (香川県産技セ) ,  小林宏明 (香川県産技セ) ,  竹中慎 (香川県産技セ)
資料名： 香川県産業技術センター研究報告
号： 16  ページ： 3-6  発行年： 2016年06月 
JST資料番号： L2424A  ISSN： 1346-5236  CODEN： KHKSAR  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 大学等の研究機関のロボットでは自由な軌道を描くCP制御が可能である一方,市販の産業用ロボットでは直線などの単純な動きしか用意されていない。そこで本稿では研究機関の成果を実際の現場に適用しやすくすることを目指し,市販の産業用ロボットでCP制御を実装してその性能評価を行い,良好な結果を得た。また,その動特性を同定することでロボットの動特性を考慮したシミュレータ構築方法の検討を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  *制御 ,  *動特性 ,  *シミュレータ ,  パーソナルコンピュータ ,  プログラミング言語 ,  *伝達関数 ,  *周波数応答 ,  Laplace変換 ,  加速度
準シソーラス用語： *CP制御 ,  重力加速度

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (3件)：

• ロボット革命実現会議: ロボット新戦略 (2015).
• 中岡: 拡張可能なロボット用統合 GUI環境Choreonoid, 日本ロボット学会誌, vol.31, no.3, pp.226-231 (2013).
• 木原ほか: 外部PCを用いた産業用ロボットの軌道追従性向上における同定試験, 第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集, RSJ2015AC1G1-08 (2015).

タイトルに関連する用語 (8件)： 組立作業 ,  自動化 ,  ロボットシステム ,  研究 ,  開発 ,  産業用ロボット ,  CP制御 ,  シミュレーション