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J-GLOBAL ID：201702220552401367   整理番号：17A1347800

光量測定に基づくトルク制御を用いた物理的人間ロボット相互作用のための広範囲インピーダンス成形【Powered by NICT】

Large Range Impedance Shaping for Physical Human Robot Interaction Through Light Quantity Measurement Based Torque Regulation

著者 (6件)： Wang Wei (Faculty of Department of Modern Mechanical Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Wei Chang (Faculty of Department of Modern Mechanical Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Suga Yuki (Sugar Sweet Robotics Co. Ltd., Tokyo, Japan) ,  Kuo Chiahao (Department of Modern Mechanical Engineering, Graduate School of Science and Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Schmitz Alexander (Faculty of Department of Modern Mechanical Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Sugano Shigeki (Faculty of Department of Modern Mechanical Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 3  号： 1  ページ： 187-194  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： インピーダンス成形は物理的人間-ロボット相互作用のための基本的な要件である。広範囲インピーダンス能力を達成するために,光量測定に基づくトルクフィードバック制御を紹介し,剛性アクチュエータ設計には信頼度の高いトルク測定で実現できる基づいており,トルク制御の高い性能と広範囲のインピーダンス成形のへと導いた。物理的人間-ロボット相互作用実験の結果もモータ電流と歪ゲージベース制御で大きな利点を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 歪計 ,  フィードバック制御 ,  *インピーダンス ,  剛性 ,  電動機 ,  アクチュエータ ,  *トルク制御 ,  電流 ,  *トルク ,  信頼度
準シソーラス用語： トルク測定 ,  ヒューマンロボットインタラクション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  音声処理  (JE05000E)

タイトルに関連する用語 (4件)： 光量測定 ,  トルク制御 ,  物理的人間ロボット相互作用 ,  インピーダンス