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J-GLOBAL ID：201702287879462701   整理番号：17A0692241

脚ロボットにおける連続的な移動・手先動作遷移に対応可能な遠隔操作インタフェースの開発

著者 (6件)： 江藤孝紘 (早稲田大) ,  佐藤隆哉 (早稲田大) ,  仁内智志 (早稲田大) ,  中村早紀 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  岩田浩康 (早稲田大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1P1-Q04  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 災害対応を目的とした四脚ロボットは手先動作と移動動作を連続的に遷移する。加えて災害現場では迅速な対応が要求される。複腕かつ多自由度を有す四脚ロボットにおいて,これらの条件を満たしつつ遠隔手動操作を行うために本研究では遠隔操作インタフェースを開発した。具体的には,手先動作に磁気センサとデータグローブを用いた入力機器,移動動作にフットペダルを用いた入力機器をそれぞれ開発した。その結果,提案したインタフェースでロボットの連続的な状態遷移に対応可能であることが示唆された。(著者抄録)

シソーラス用語： 歩行ロボット ,  エンドエフェクタ ,  システム ,  *インタフェイス ,  状態 ,  対策 ,  動作 ,  磁気センサ ,  入力装置
準シソーラス用語： *4脚ロボット ,  データグローブ ,  移動動作 ,  遠隔操作システム ,  *災害対応 ,  手先機構 ,  遷移

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 脚 ,  ロボット ,  遷移 ,  遠隔操作 ,  インタフェース ,  開発