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J-GLOBAL ID：201802234721952980   整理番号：18A1853661

極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発(第23報:4肢ロボットの多様な移動様式と遠隔作業に対応可能なエンドエフェクタ)

著者 (19件)： 内藤博 (早稲田大 大学院) ,  酒井伸明 (早稲田大 大学院) ,  橋本健二 (明治大) ,  橋本健二 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  毛利哲也 (岐阜大) ,  並木明夫 (千葉大) ,  孫瀟 (早稲田大 大学院) ,  松澤貴司 (早稲田大 大学院) ,  林翔太 (早稲田大 大学院) ,  吉田雄貴 (早稲田大 大学院) ,  今井朝輝 (早稲田大 大学院) ,  大河原正篤 (早稲田大 大学院) ,  熊谷健吾 (早稲田大 大学院) ,  松原孝将 (早稲田大 大学院) ,  山口航希 (早稲田大 大学院) ,  名村圭祐 (早稲田大 大学院) ,  高木一輝 (早稲田大) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1D3-07  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,極限環境下で移動と作業の両立が可能な災害対応ロボットの需要が高まっている。演者らは,多様な移動様式を有し,力強い作業と繊細な作業が可能な災害対応ロボットを目指し,WAREC-1を開発してきた。本研究では,WAREC-1の多様な移動様式と遠隔作業に対応可能なエンドエフェクタを開発した。このエンドエフェクタは能動3自由度と差動機構,フック形状を有することで,垂直はしご昇降や腹ばい移動などの移動だけでなく,多様な動作による作業や馴染み把持を実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *移動 ,  *作業 ,  *環境 ,  *歩行ロボット ,  *エンドエフェクタ ,  遠隔制御
準シソーラス用語： *災害救助ロボット ,  *極限環境 ,  *脚型ロボット ,  遠隔作業

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (12件)：

• 橋本健二 他:“極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発(第11報:4肢ロボットWAREC-1の設計と製作)”,第34回日本ロボット学会,学術講演会予稿集,2C2-02,2016.
• 並木明夫 他:“極限作業用ロボットハンドのための遠隔操作マニピュレーションシステムの開発”,ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2017,2A1-E12,2017.
• Sisir Karumanchi, et al: “Team RoboSimian: Semiautonomous Mobile Manipulation at the 2015 DARPA Robotics Challenge Finals”, Journal of Field Robotics, vol.34, no.2, pp. 305-332, 2016.
• Zhiguo Lu, et al.: “Transition Motion from Ladder Climbing to Brachiation for Multi-Locomotion Robot”, ICMA 2009, pp. 1916-1921, 2009.
• 寺町知峰 他:“極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発(第3報:桟や支柱を用いた垂直はしご昇降の実現)”,第33回日本ロボット学会,学術講演会予稿集,3K1-06,2015.

タイトルに関連する用語 (8件)： 極限環境 ,  災害対応 ,  ロボット ,  開発 ,  4肢 ,  様式 ,  遠隔作業 ,  エンドエフェクタ