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J-GLOBAL ID：202302259736914912   整理番号：23A1417787

複数機検査を想定した二機連結型小径ガス管路網検査ロボットおよび自動制御手法の開発

Development of a Coupled Small-Diameter Gas Pipeline Inspection Robot and an Automated Control System for Multiple-Robot Inspection

著者 (6件)： 亀崎允啓 (早稲田大) ,  TAI Chen Yu (早稲田大) ,  山口薫 (早稲田大) ,  ZHAO Wen (早稲田大) ,  三宅太文 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 23rd  ページ： ROMBUNNO.2A2-B05  発行年： 2022年12月13日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究においては,都市の複雑なガス配管網の検査を可能にする自律移動ロボットの開発を実施。
・開発では,2機連結型ロボットを想定しており,複数機運用と中空構造,螺旋型脚車輪機構と屈曲関節機構,2機連結構造,および走行方法を説明。
・さらに,自動制御システムの開発に関し,協調制御システムの概要,画像処理,および自動制御を説明。
・最後に評価実験の結果を提示し,垂直管,曲管,およびT字管全てにおいて,スムーズな制御が達成できたことを示唆。

シソーラス用語： *鋼管 ,  検査ロボット ,  *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  垂直管 ,  曲管 ,  ティー
準シソーラス用語： *ガス管 ,  *自律移動ロボット ,  T字管

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 西村,加古川,馬“経路選択可能な螺旋駆動型管内移動ロボットの開発”,ロボティクス・メカトロニクス講演会,2P1-L09,2012.
• 永瀬,重本,“管内走行を目的とした円筒状湾曲型弾性クローラの開発”,日本ロボット学会誌,33(1), 55-62,2015.
• 李,他,“伸長ホースと径可変バルーンを用いた管内移動ロボットの研究-留置型送り出し機構の開発-”,ロボティクス・メカトロニクス講演会,1P2-B05,2017.
• 山本,昆陽,田所,“空気圧アクチュエータを用いた高速配管内推進機構の開発”,ロボティクス・メカトロニクス講演会,1A1-C01,2015.
• 山口,亀﨑,他,“螺旋型脚車輪機構と単屈曲関節を有する小径ガス管路網移動ロボットの試作”,第38回日本ロボット学会学術講演会,paper no. 3C2-04,2020.

タイトルに関連する用語 (7件)： 検査 ,  想定 ,  小径 ,  管路網 ,  検査ロボット ,  制御手法 ,  開発