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J-GLOBAL ID：200902212424530130   整理番号：07A1223984

滑りを考慮する履帯ビークルの走行距離測定精度の改善

Improvement of the Odometry Accuracy of a Crawler Vehicle with Consideration of Slippage

著者 (3件)： NAGATANI Keiji (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  ENDO Daisuke (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  YOSHIDA Kazuya (Tohoku Univ., Sendai, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2007 Vol.6  ページ： 2752-2757  発行年： 2007年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 履帯機構は,不規則地形において安定な航行ができ,救助ロボットを含む,屋外ロボットの移動に適用するが,曲がり経路を追跡するとき滑りを生じ,累積位置誤差を生じる。本文は,簡易センサを使用する,履帯ビークルのより正確な走行距離測定法を提案した。提案法は,アクチュエータに取り付けたエンコーダを使用して履帯速度を検出し,ジャイロセンサを使用してビークル車体の角速度を検出し,これらの情報からビークルの滑り率を評価できる。本法の有効性を,履帯ビークルを使用する実験により確認した。

シソーラス用語： *走行距離 ,  *移動ロボット ,  車輪 ,  滑り ,  符号器 ,  センサ ,  知能ロボット ,  *履帯 ,  角速度
準シソーラス用語： *ジャイロセンサ ,  救助ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  時間,速度,加速度,角速度の計測法・機器  (AD05040K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 滑り ,  履帯 ,  ビークル ,  走行距離 ,  測定精度