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J-GLOBAL ID：200902212481535416   整理番号：09A0610382

機構的優位性によるヒューマノイドロボットのモデル化と運動制御の容易化

Simplified Modeling and Control of Humanoid Robot based on Mechanical Advantages

著者 (3件)： 清水洋介 (東京工大) ,  芥川浩之 (東京工大) ,  岡田昌史 (東京工大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2009  ページ： ROMBUNNO.2A1-E08  発行年： 2009年05月24日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,従来のヒューマノイドの機構に対して,制御に有利な機構すなわち機構的優位性を持つ新たな機構の導入を行っている。具体的に導入した機構の一つとして,今回,足首ロール軸フリー関節を上げている。足首ロール軸フリー関節は,アクチュエータ数の低減化による実際的な制御の容易化,および逆さ振り子モデルを用いた運動制御の容易化という理論的な制御の容易化の二つの目的を持つ。運動制御の容易化についての検証は試作したヒューマノイドの運動実験により行った。(著者抄録)

シソーラス用語： モデリング ,  *運動制御 ,  優越 ,  簡約化 ,  ロボットジョイント ,  フィードフォワード制御 ,  知能ロボット
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  *モデル化 ,  関節【ロボット】 ,  機構的優位性 ,  足首ロール軸フリー関節 ,  *容易化

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 優位性 ,  ヒューマノイドロボット ,  モデル化 ,  運動制御