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J-GLOBAL ID：200902215585330548   整理番号：08A0955443

多指ハンドによる三次元ケージングの動作計画手法

Motion Planning of Robot Hand for 3D Multifingered Caging

著者 (2件)： 槇田諭 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 26th  ページ： ROMBUNNO.1E3-02  発行年： 2008年09月09日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ケージングとは,ロボットによって物体を囲い込み,逃げられないように拘束する手法である。多指ハンドによる三次元ケージングでは,位置制御されたロボットで物体を拘束でき,力制御が不要であるという利点を持つ。本論文では,ケージングを行うロボットハンドの動作計画手法を提案する。RRTを用いたランダムな経路探索に加えて,PQPを用いた干渉判定を行うことで,衝突を避けながら対象物に近づき,ケージングを成立させる動作を計画することができる。右図に示すようなトーラスのケージング,球,円板を対象物としたケージングを行う動作計画結果を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *動作 ,  *計画 ,  経路探索 ,  衝突回避 ,  拘束 ,  位置制御
準シソーラス用語： *ケージング ,  *多指ハンド ,  *動作計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 多指ハンド ,  ケージング ,  計画手法