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J-GLOBAL ID：201102250815650820   整理番号：11A1924223

アクロボットの倒立姿勢を生成する出力零化空間の時変出力関数を用いた補正

著者 (2件)： 関口和真 (東京工大) ,  三平満司 (東京工大)
資料名： 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム講演論文集
巻： 12th  ページ： 572-575  発行年： 2011年06月28日 
JST資料番号： L1196A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： この論文はアクロボットと呼ばれるシステムの姿勢遷移制御について時変出力関数を用いた入出力線形化に基づき扱う。アクロボットシステムは入力に応じた平衡点からなる平衡点集合をもっており,入出力線形化という手法によって各平衡点それぞれに対し安定化する出力関数が存在する。ある平衡点から別の平衡点への姿勢遷移制御はそれぞれの姿勢に対応した出力関数間を切り替えることで実現される。本論文ではこの出力関数の切り替えを時変な関数を使って行うことで,出力零化空間から離れること無く平衡点間を遷移できる手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： 線形性 ,  時変系 ,  駆動方式 ,  平衡 ,  *姿勢制御 ,  クレーン ,  マニピュレータ ,  *関節ロボット
準シソーラス用語： *アクロボット ,  線形化 ,  平衡点 ,  劣駆動系

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： アクロボット ,  姿勢 ,  関数