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J-GLOBAL ID：201302242669948849   整理番号：13A1501637

V字型SMA拮抗駆動系の機構と制御法

著者 (6件)： 石橋良太 (首都大学東京) ,  小田隆彦 (首都大学東京) ,  田原健二 (九大) ,  田原健二 (理研) ,  木野仁 (福工大) ,  児島晃 (首都大学東京)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.1L2-06  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,提案するSMA拮抗駆動系の制御法について簡単に紹介する。提案原理では,目標位置での内力項に基づくセンサレスな位置制御をおこなう。このとき,SMA線を手先でV字に折り返し,角度を調整することでヤコビ行列を可変し剛性を幾何学的に調整する。このため,提案装置では,マルテンサイト変態/逆変態による作用は位置制御のみに用いればよく,制御系を簡素化できる。ただし,SMA長の伸縮には制限があることから,可動範囲について満たすべき制約が生じるのでこれを説明する。(著者抄録)

シソーラス用語： 駆動方式 ,  拮抗作用 ,  *センサレス制御 ,  位置制御 ,  *Jacobi行列 ,  マルテンサイト変態 ,  *形状記憶合金 ,  ヒステリシス
準シソーラス用語： 駆動系 ,  拮抗

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  その他の金属組織学  (WB01040Y)

タイトルに関連する用語 (5件)： V字型 ,  SMA ,  拮抗 ,  駆動系 ,  制御法