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J-GLOBAL ID：201502200506051443   整理番号：15A1199955

加速度信号のスケールファクタを有するカルマンフィルタによる負荷状態量推定精度の向上

Improvement of Load State Estimation of Table System using a Kalman Filter with Scale Factors for Acceleration

著者 (3件)： 渡辺康司 (名古屋工大) ,  伊藤和晃 (豊田工高専) ,  岩崎誠 (名古屋工大)
資料名： 電気学会メカトロニクス制御研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： MEC-15  号： 13-28  ページ： 41-46  発行年： 2015年09月10日 
JST資料番号： F1209A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 工作機械を初めとする各種産業用機器の高速・高精度化は,製品の生産性および品質の向上にとって重要である。しかし,産業用機器の振動に起因する,モータ設置エンコーダの状態量と実負荷状態量の間の誤差は,機器の位置決め性能の劣化をもたらす。この問題に対処するために,高精度センサ,カルマンフィルタ等に基づく多くの研究が行なわれてきた。一方,このような状況の中で,負荷側の状態の推定を必須条件とするフルクローズド制御系は,精密位置決めの有望な方法の一つである。本報では,加速度信号に対するスケールファクタを有する,拡張カルマンフィルタを構築し,検出加速度の変化等にロバスト性のある,負荷状態量推定を行なった。

シソーラス用語： MEMS ,  *速度センサ ,  *Kalmanフィルタ ,  *位置決め ,  負荷 ,  状態変数 ,  推定 ,  加速度 ,  信号 ,  計測器 ,  フィルタ
準シソーラス用語： *加速度センサ ,  *拡張カルマンフィルタ ,  計測機器 ,  状態量

分類 (2件)： 計測機器一般  (AD02000X) ,  フィルタ一般  (NC04021I)

引用文献 (11件)：

• H. Zhu, H. Fujimoto, Proposal of Fast and High-Precision Control for Ball-Screw-Driven Stage by Explicitly Considering Elastic Deformation, The 13th International Workshop on Advanced Motion Control, pp.604-609, 2014
• W. Ohnishi, H. Fujimoto, K. Sakata, K. Suzuki, K. Saiki, Proposal of Attitude Control for High-Precision Stage by Compensating Nonlinearity and Coupling of Euler's Equation and Rotational Kinematics, 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp.6531-6536, 2013
• R. Kalman, R. Emil, A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems, Transactions of the ASME/Journal of Basic Engineering, Vo.82, No.D, pp.35-45, 1960
• S.-H. Lee, T.A. Lasky, S.A. Velinsky, Improved Velocity Estimation for Low-Speed and Transient Regimes Using Low-Resolution Encoders, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.9, No.3, pp.553-560, 2004
• H.-W. Kim, S.-K. Sul, A New Motor Speed Estimator Using Kalman Filter in Low-Speed Range, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.43, No.4, pp.498-504, 1996

タイトルに関連する用語 (6件)： 加速度信号 ,  スケール ,  ファクタ ,  カルマンフィルタ ,  状態量 ,  推定精度