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J-GLOBAL ID：201502205369221524   整理番号：15A1222477

柔軟指先と関節変位によるポテンシャル場の許容外力エネルギーに基づく把持安定性評価

著者 (6件)： 辻徳生 (九大) ,  馬場恒星 (九大) ,  田原健二 (九大) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  諸岡健一 (九大) ,  倉爪亮 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.1G3-02  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,指先の弾性ポテンシャルと指関節の人工ポテンシャルにおいて,指先が接触面上を滑りだすために必要な最小の外力エネルギーを評価値とする把持安定性の評価法を提案する。把持物体の位置・姿勢から柔軟指先の弾性変形量および指関節の角度を求め,弾性変形に起因する接触力および指関節のトルクを計算しポテンシャル場を構築する。従来,指先だけに着目していた把持安定性の評価指標を,指関節の制御も含めた把持システム全体に拡張する。(著者抄録)

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  評価 ,  場 ,  ロボットジョイント ,  *ロボットフィンガ ,  ポテンシャルエネルギー ,  角度 ,  数値計算 ,  力
準シソーラス用語： 安定性評価 ,  ポテンシャル場 ,  関節角度 ,  外力

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (9件)：

• T. Tsuji, K. Baba, K. Tahara, K. Harada, K. Morooka and R. Kurazume, “Grasp Stability Analysis for Elastic Fingertips by using Potential Energy”, IEEE/SICE Int. Symp. on System Integration, pp.453-458, 2014.
• V. Nguyen, “Constructing force closure grasps”, The Int. Journal of Robotics Research, Vol. 7, No. 3, pp. 3-16, 1988.
• C. Ferrari, and J. Canny, “Planning optimal grasps”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2290-2295, 1992.
• M. Ciocarlie, C. Lackner and P. Allen, “Soft Finger Model with Adaptive Contact Geometry for Grasping and Manipulation Tasks”, The Second Joint EuroHaptics Confc and Symp. on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems, 2007.
• T. Tsuji, S. Uto, K. Harada, R. Kurazume, T. Hasegawa, K. Morooka “Grasp Planning for Constricted Parts of Objects Approximated with Quadric Surfaces”, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.2447-2453, 2014

タイトルに関連する用語 (9件)： 指先 ,  関節 ,  変位 ,  ポテンシャル場 ,  許容 ,  外力 ,  エネルギー ,  把持 ,  安定性評価