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J-GLOBAL ID：201702255525379193   整理番号：17A0022725

到達タスクの支援に向けた仮想荷重設計【Powered by NICT】

Virtual load design toward assistance of reaching task

著者 (3件)： Tojo Naoya (Graduate School of Engineering, Yokohama National University, 79-5 Tokiwadai, Hodogaya, Japan) ,  Mizoguchi Takahiro (Kanagawa Academy of Science and Technology, 3-2-1 Sakado, Takatsu, Kawasaki, Japan) ,  Shimono Tomoyuki (Kanagawa Academy of Science and Technology, 3-2-1 Sakado, Takatsu, Kawasaki, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 6441-6446  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 到達リハビリテーション支援ロボットなど人間が操作する機械は,ヒトによる擾乱は,入力として見なされている反力制御システムとして機能する。この場合,システムは,人間オペレータから唯一の反応力に応答して働くことが望まれるが,他の障害はしばしば実際のままである。残留障害は,運転性能を劣化させる。本論文の研究は,残留外乱のある反力制御システムへの仮想負荷の実現方法を検討した。アプローチは優れているが,操作を目的とした約二効果をもたらした。一つは全方向の系の運動に対する適用するように設計され,操作力を増加させる演算子を誘導することにより残留障害に起因する入力変動を抑制した。もう一つは運動方向以外の方向における運動に対する適用であり,目標軌道への手術を導くように設計されている。実験は二自由度平面機械上で実施された提案した仮想負荷は,それらの有効性を検証するために実装したことである。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： オペレータ ,  自由度 ,  ヒト ,  走行性能 ,  *反力 ,  制御系
準シソーラス用語： 操作力 ,  全方向 ,  リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： タスク ,  支援 ,  設計