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J-GLOBAL ID：201702265563581855   整理番号：17A0241510

量補償と結合した腱駆動関節長距離到達マニピュレータの設計【Powered by NICT】

Design of a weight-compensated and coupled tendon-driven articulated long-reach manipulator

著者 (4件)： Horigome Atsushi (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Tokyo Institute of Technology, 2-12-1 Ookayama, Meguroku, Tokyo, 152-8552, Japan) ,  Endo Gen (Department of School of Engineering, Tokyo Institute of Technology, 2-12-1 Ookayama, Meguroku, Tokyo, 152-8552, Japan) ,  Suzumori Koichi (Department of School of Engineering, Tokyo Institute of Technology, 2-12-1 Ookayama, Meguroku, Tokyo, 152-8552, Japan) ,  Nabae Hiroyuki (Department of School of Engineering, Tokyo Institute of Technology, 2-12-1 Ookayama, Meguroku, Tokyo, 152-8552, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SII  ページ： 598-603  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 既存の二つの機構の組み合わせである重量補償と結合した腱駆動機構を提案し,その静的制御を検討した。この機構は結合した腱駆動機構に厚いけんを適用することによって非常に小さいアクチュエータを持つ長距離マニピュレータを可能にした。引張の静的制御を検討し,アーム姿勢から関節制御腱と重量補償腱の張力を導出する解法を提案した。さらに,三種類の提案した機構の腱張力を六姿勢でシミュレートした。量補償は関節制御腱の大きな張力を必要とするが,それは基本的に約2kNで腱張力を低下させる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アクチュエータ ,  *マニピュレータ ,  引張 ,  アーム ,  張力
準シソーラス用語： *腱駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 量 ,  補償 ,  腱駆動 ,  関節 ,  長距離 ,  マニピュレータ ,  設計