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J-GLOBAL ID：201702275910463144   整理番号：17A0692069

二足歩行ヒューマノイドロボットの軟弱地面上旋回歩行

著者 (5件)： 斉藤直矢 (北大) ,  小貫督仁 (北大) ,  小水内俊介 (北大) ,  辻田哲平 (防衛大) ,  近野敦 (北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1A1-P11  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,ヒューマノイドロボットの軟弱地面上旋回歩行について述べる。軟弱地面上における直進歩行を可能とした従来手法に加え,新たに旋回運動がもたらすZMPの偏りによる転倒危機に対処する歩行制御手法を提案する。小型ヒューマノイドロボットを用いた実験で,提案手法の有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 歩行ロボット ,  知能ロボット ,  *軟弱地盤 ,  運動 ,  重心 ,  リスク ,  事故防止 ,  予防 ,  運動制御 ,  姿勢制御
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  *二足歩行ロボット ,  旋回運動 ,  転倒リスク ,  転倒防止 ,  *歩行制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 二足歩行 ,  ヒューマノイドロボット ,  軟弱地面 ,  旋回 ,  歩行