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J-GLOBAL ID：201702285413658276   整理番号：17A0056102

ヒューマノイドロボットによる消火ホースを牽引のための運動生成【Powered by NICT】

Motion generation for pulling a fire hose by a humanoid robot

著者 (7件)： Ramirez-Alpizar Ixchel G. (Department of Systems Innovation, Graduate School of Enginnering Science, Osaka University, 13 Machikaneyama-cho, Toyonaka, Osaka, 560-8531, Japan) ,  Naveau Maximilien (CNRS, LAAS, Universite ́ de Toulouse, 7 avenue du Colonel Roche, F-31400, Toulouse, France) ,  Benazeth Christophe (CNRS, LAAS, Universite ́ de Toulouse, 7 avenue du Colonel Roche, F-31400, Toulouse, France) ,  Stasse Olivier (CNRS, LAAS, Universite ́ de Toulouse, 7 avenue du Colonel Roche, F-31400, Toulouse, France) ,  Laumond Jean-Paul (CNRS, LAAS, Universite ́ de Toulouse, 7 avenue du Colonel Roche, F-31400, Toulouse, France) ,  Harada Kensuke (Department of Systems Innovation, Graduate School of Enginnering Science, Osaka University, 13 Machikaneyama-cho, Toyonaka, Osaka, 560-8531, Japan) ,  Yoshida Eiichi (AIST-CNRS JRL (Joint Robotics Laboratory), UMI3218/CRT, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, 305-8560, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 1016-1021  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,所望の位置と方向に向けて歩行ファイアホースをヒューマノイドロボットのための戦略を検討した。ファイアホースを把持するロボットの手首にハイブリッドコントローラはそれを引きのために実装した。提案したコントローラはロボットの歩行速度に応じて引張力を自動的に決定できる。シミュレーション解析により,ロボットは消火ホースをが歩く時歩行方向のドリフトが発生することを示した。このドリフトに対処するために,ロボットを所望の位置と方向に歩行課題を紹介した。モーションキャプチャシステムを用いて,ロボットの胸部位置と方向が監視され,配向ドリフトを補正すると歩行と歩行を何時停止するかを決定するためにロボットの歩行パターン発生器に摂食した。実験結果により提案した方法の妥当性を確認した。歩行時提案ハイブリッドコントローラはロボットのバランスの改善に寄与することを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  *ホース ,  ドリフト ,  歩行 ,  引張力 ,  *ロボット ,  シミュレーション ,  *消火
準シソーラス用語： パターンジェネレータ ,  モーションキャプチャシステム ,  歩行速度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ヒューマノイドロボット ,  牽引 ,  運動