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J-GLOBAL ID：201802214961178019   整理番号：18A1853653

ミミズの剛毛を模倣した推進機構を有する海底探査用掘削ロボットの開発

著者 (8件)： 井坂惠太 (中央大) ,  只見侃朗 (中央大) ,  藤原杏実 (中央大) ,  渡邊友貴 (中央大) ,  菅澤誠 (海洋機構) ,  山田泰之 (中央大) ,  吉田弘 (海洋機構) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1D2-07  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 海洋資源を活用するためには,サンプルを採取し詳細に分析する必要がある。本研究は,水平掘削可能な海底探査ロボットを開発し,低コストかつ効率的な海底探査の実現を目指す。先行研究では,ミミズに着目した掘削ロボット「SEAVO」を開発し,陸上環境にて613mmの掘削に成功した。一方,水中掘削の実現には至っていない。そこで,ミミズの剛毛から着想を得た剛毛付推進ユニットを提案する。次に,提案手法を搭載したSEAVOIIを開発し,水中環境にて430mmの掘削に成功した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *知能ロボット ,  *海底 ,  *掘削 ,  *機構 ,  *ミミズ類 ,  *毛 ,  *模倣
準シソーラス用語： *探査ロボット ,  *推進機構 ,  *剛毛 ,  *生物模倣

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

引用文献 (10件)：

• S. Scott: “Marine Minerals: Their Occurrences, Exploration and Exploitation,” OCEANS, 2011.
• K. Wada: “Coring Technology to be applied in IODP NanTroSEIZE,” OCEANS, 2008.
• C. Stoker, A. Gonzales and J. Zavaleta: “Moon/Mars Underground Mole,” Proc. of ESA Workshop on Advanced Space Technologies for Robotic and Automation, 2004.
• R. Abe, Y. Kawamura, K. Kamijima, K, Murakami: “Performance Evaluation of Contra-Rotating Drill for DIGBOT,” SICE Annual Conf., pp.885-888, 2010.
• N. Tadami, M. Nagai, T. Nakatake, A. Fujiwara, Y. Yamada, T. Nakamura, H. Yoshida, H. Sawada and T. Kubota: “Curved Excavation by a Sub-seafloor Excavation Robot,” Proc. Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2017, pp.4950-4955.

タイトルに関連する用語 (7件)： ミミズ ,  剛毛 ,  模倣 ,  推進 ,  掘削 ,  ロボット ,  開発