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J-GLOBAL ID：201802243889923971   整理番号：18A1853697

把持ツール選択及び交換を含む組立作業計画

著者 (5件)： 中山賢斗 (大阪大) ,  万偉偉 (大阪大) ,  RAMIREZ-ALPIZAR Ixchel G. (大阪大) ,  原田研介 (大阪大) ,  原田研介 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1G2-07  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では部品の物理パラメータから把持ツールを自動的に設計し,設計した把持ツールを用いてツールチェンジを考慮した組立作業の自動計画を目的とする。把持対象物体の形状分割を行い,分割された各部位を円柱や直方体で近似する。円柱や直方体のサイズに応じて,2指ハンドや3指ハンドの,開閉幅や指の大きさなどの設計パラメータを自動的に決定する。(著者抄録)

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  *器具 ,  *作業計画 ,  *自動設計 ,  円柱 ,  直方体 ,  *ロボットハンド ,  定式化 ,  姿勢制御 ,  *交換
準シソーラス用語： 設計パラメータ ,  多指ハンド ,  対象物 ,  法線ベクトル

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (7件)：

• L. S. M. de Mello and A. C. Sanderson. And/or graph representation of assembly plans. CMU Research Showcase, Vol. CMU-RI-TR-86-8, 1986.
• K. Harada, K. Nakayama, W.Wan, K. Nagata, N. Yamanobe, and Ixchel G. Rairez-Alpizar. Tool exchangeable grasp/assembly planner. Int. Conf. on Intelligent Autonomous Systems, 2018.
• Michael Kazhdan and Hugues Hoppe. Screened poisson surface reconstruction. ACM Transactions on Graphics (ToG), Vol. 32, No. 3, p. 29, 2013.
• K.Harada, T.Tsuji, S.Uto, N.Yamanobe, K.Nagata, K.Kitagaki. Stability os soft-finger grasp under gravity. IEEE International Conference on Robot & Automation(ICRA), pp. 883-888, 2014.
• Guilin liu, Zhonghua Xi, and Jyh-Ming Lien. Nearly convex segmentation of polyhedra through convex ridge separation. Computer-Aided Design, Vol. 78, pp. 137-146, 2016.

タイトルに関連する用語 (4件)： 把持 ,  ツール ,  組立作業 ,  計画