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J-GLOBAL ID：200902254402795100   整理番号：09A1020750

宇宙ステーション外壁移動ロボットの伸展フレキシブルアームの動力学解析と制御法の研究

Vibration Control of Flexible Arm for an Extravehicular Activity Robot on ISS

著者 (5件)： 平野大地 (東北大) ,  中西洋喜 (東北大) ,  吉田和哉 (東北大) ,  上野泰平 (宇宙航空研究開発機構) ,  小田光茂 (宇宙航空研究開発機構)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.1G3-01  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在,宇宙航空研究開発機構(JAXA)は国際宇宙ステーションを用いた有人宇宙活動支援ロボットの実証実験REX-J(Robot Experiment on JEM-KIBO)を行う予定である。REX-Jロボットには伸展アームが取り付けられており,右図に示すようなSTEM(Storable Tubular Extendable Member)機構が採用されている。伸展アームは非常に軽く,2[m]以上伸展させるため,先端に取り付けられた手首機構を動かした反作用や外乱によって振動してしまう。本研究では伸展アームの動力学解析を行い,振動を抑制する制御の適用について検討を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *宇宙ステーション ,  *移動ロボット ,  *マニピュレータ ,  *動力学 ,  行政機関 ,  *ロボット ,  アーム ,  *防振 ,  有人宇宙活動 ,  フレキシブルマニピュレータ ,  *飛翔体
準シソーラス用語： フレキシブルアーム ,  宇宙航空研究開発機構 ,  伸展 ,  振動抑制

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  宇宙飛行体  (QK08000Y)

タイトルに関連する用語 (8件)： 宇宙ステーション ,  壁移動ロボット ,  伸展 ,  フレキシブルアーム ,  動力学 ,  解析 ,  制御法 ,  研究