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J-GLOBAL ID：200902291355061953   整理番号：06A0508089

点接触の仮定に基づく2足歩行のLateral運動制御

Control of the Lateral Motion in Biped Walking Based on the Assumption of Point-contact

著者 (4件)： 土井将弘 (名古屋大 大学院工学研究科) ,  松野隆幸 (名古屋大 大学院工学研究科) ,  長谷川泰久 (筑波大 大学院システム情報工学研究科) ,  福田敏男 (名古屋大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 72  号： 718  ページ： 1832-1839  発行年： 2006年06月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文ではロボットと地面とを仮想的に点接触状態にすることによって自然な運動を実現する制御手法を提案する。ロボットの関節間にホロノミック拘束を与えることによってロボット全体のダイナミクスを接触点周りの1次元自律システム(位相)で記述し,このダイナミクスを安定化させることによって運動を実現する。今回は本手法を2足歩行のLateral面の運動に適用し,自律的で安定な運動を実現した。さらに,Sagittal面の運動との同期の際の不可欠となるLateral面の運動周期の制御についても,振幅の制御による新たなコントローラを実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： *点接触 ,  二足歩行 ,  *運動制御 ,  自律系 ,  *歩行ロボット ,  安定化 ,  ホロノミー ,  制御装置

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• KUO, A. D. Stabilization of Lateral Motion in Passive Dynamic Walking. The International Journal of Robotics Research. 1999, 18, 9, 917-930
• GOSWAMI, A. Limit cycles in a passive compass gait baiped and passivity-mimicking control laws. Autonomous Robots. 1997, 4, 274-286
• SANO, A. Realization of Dynamic Quadruped Locomotion in Pace Gait by Controlling Walking Cycle. International Symposium on Experimental Robotics, 1991. 1991, 491-502
• MIURA, H. Dynamic Walking of a biped. The International Journal of Robotics Research. 1984, 3, 2, 60-74
• FURUSHO, J. Sensor-based control of a nine-link biped. The International Journal of Robotics Research. 1990, 9, 2, 83-98

タイトルに関連する用語 (4件)： 点接触 ,  仮定 ,  2足歩行 ,  運動制御