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J-GLOBAL ID：201002250006232417   整理番号：10A1341399

静止節上に三重回転対偶を有する3-RPSR形6自由度空間パラレルメカニズム

著者 (5件)： 武田行生 (東京工大 大学院) ,  XIAO Xiao (東京工大 大学院) ,  広瀬和也 (菊池製作所) ,  好田祥基 (菊池製作所) ,  一柳健 (菊池製作所)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.1A2-G20  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 3本の連結連鎖からなる新たな6自由度空間パラレルメカニズムを提案した。各連結連鎖は静止節から回転対偶,直進対偶,球対偶,回転対偶によりリンクが連結した構造となっており,静止節上の3つの回転対偶はすべて同軸である。提案機構の運動学解析式を示すとともにパイプの曲げ加工機への適用を想定した設計および試作を行った。その結果,試作機は静止節平面に垂直な軸まわりに任意の出力節姿勢角を取ることができることのみならず,可動範囲が制限された球面軸受を用いても他の2軸まわりに出力節の大きな姿勢変化を実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： ロボットジョイント ,  組合せ ,  回転 ,  自由度 ,  *立体運動機構 ,  リンク機構 ,  作業空間 ,  管 ,  曲げ加工 ,  *パラレルリンク機構 ,  *対偶 ,  多自由度 ,  空間機構
準シソーラス用語： 関節【ロボット】 ,  *パラレルメカニズム

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 静止 ,  三重 ,  対偶 ,  6自由度 ,  パラレルメカニズム