研究者
J-GLOBAL ID：200901096262976853   更新日: 2024年11月19日

武田 行生

タケダ ユキオ | Takeda Yukio
所属機関・部署：
東京科学大学 工学院

東京科学大学 工学院 について


職名： 教授
ホームページURL (1件)： http://www.msd.mech.e.titech.ac.jp/
研究分野 (4件)： 機械力学、メカトロニクス ,  ロボティクス、知能機械システム ,  機械要素、トライボロジー ,  設計工学
研究キーワード (33件)： Kinematics of Machinery ,  機構学 ,  福祉工学 ,  ロボット工学 ,  機械設計 ,  精密位置決め ,  運動学特性 ,  高負荷 ,  粗微動機構 ,  粗微動駆動 ,  位置決め精度 ,  機構形式 ,  誤差解析 ,  機械要素 ,  転がり球面軸受 ,  最適設計 ,  静力学特性 ,  位置姿勢分離機構 ,  パラレルマニピュレータ ,  絶対精度 ,  運動伝達性 ,  設計工学 ,  ロボット ,  剛性 ,  ハイブリッド機構 ,  パラレル機構 ,  精度 ,  特異点 ,  ハイブリッドマニピュレータ ,  キャリブレーション ,  作業領域 ,  パラレルメカニズム ,  機構総合
競争的資金等の研究課題 (22件)：
  • 2023 - 2027 冗長ハイブリッド駆動に基づくAssist As Needed歩行支援システム
  • 2020 - 2024 薄膜状電子デバイスの複曲面上実装を実現する微細毛柔軟静電吸着ハンドリングシステム
  • 2017 - 2020 ダイナミックペアの提案とこれによる人間-支援機械システムの新たな機構学の創出
  • 2013 - 2015 弾性ジョイントからなる並進・回転運動分離形5自由度パラレルロボットの設計法
  • 2009 - 2011 キャスティング作業システムを用いた器用な遠隔物体操作に関する研究
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論文 (108件)：
  • Ming Jiang, Lei Cao, Qizhi Meng, Vincenzo Parenti-Castelli, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda. Design and Prototyping of a Hand Exoskeleton for Finger Rehabilitation by Driving Distal Phalanx. Mechanisms and Machine Science. 2024. 202-209
  • Yifan Feng, Yusuke Sugahara, Ming Jiang, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda. Conceptual Design of Hybrid Thrustered Cable-Suspended Parallel Robots. Mechanisms and Machine Science. 2024. 273-282
  • Ryohei Morita, Ming Jiang, Andrea Botta, Yusuke Sugahara, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda. Design and Preliminary Testing of WELiBot: A Wearable End-Effector Type Upper Limb Assistive Robot. Mechanisms and Machine Science. 2024. 67-75
  • Jiancheng Nie, Ming Jiang, Andrea Botta, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda. Adaptive Ground Clearance Control for Preparation for Fall in a Wearable Assistive Device. 2024 IEEE 18th International Conference on Advanced Motion Control (AMC). 2024
  • Yuhang Lei, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda. Three-Actuated-DOF Parallel Continuum Robot with High Twisting Performance: Cosserat Rod-Based Kineto-Static Modeling and Simulation. Advances in Mechanism and Machine Science. 2023. 641-650
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MISC (290件)：
  • 蔵田, 真鈴, Kurata, Mari, 干場, 功太郎, Hoshiba, Kotaro, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO. 被介助者上半身の姿勢制御可能な介助者と協働する移乗支援装置の開発- コンセプト提案と縮小モデルでの検討 --Concept Proposal of Cooperative Transfer Assist Device Capable of Controlling Posture of Patient’s Upper Body. LIFE2022講演論文集. 2022
  • 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 八木, 達也, Yagi, Tatsuya, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO. 高齢者向けモビリティのためのペダリング運動負荷システム- 楕円軌道ペダルを用いた介入実験 --Pedaling Exercise Load System of a Personal Mobility Vehicle for the Elderly- Intervention experiment using elliptical path pedal system -. LIFE2022講演論文集. 2022
  • 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke. 協調学習操作系を用いたハンズフリーモビリティにおける事前学習の有効性評価-Evaluation of the Effectiveness of Prior Learning in Hands-Free Mobility with Cooperative Learning Operation system. LIFE2022講演論文集. 2022
  • 斎藤, 天丸, Saito, Takamaru, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO. 減速機付きアクチュエータの駆動冗長性による軽量化-Mass reduction of geared actuator by means of redundant drive. 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022予稿集. 2022
  • 熱海, 七都, Atsumi, Nanato, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 栃木, 渉, Tochigi, Wataru, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO. フィン状連鎖を有する水撃音響式壁面検査のための平面パラレルワイヤ駆動機構(剛性行列に基づく解析と実験による剛性向上効果の評価)-Planar cable-driven parallel robot with fin-like chains for water jet impact acoustic wall inspection (Evaluation of the stiffness enhancement effect through analysis based on stiffness matrix and experiment). 機素潤滑設計部門講演会講演論文集. 2021. 1207
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特許 (5件)：
書籍 (10件)：
  • Theoretical and Applied Mechanics Japan
    National Committee for IUTAM, Science Council of Japan 2008
  • Theoretical and Applied Mechanics Japan
    National Committee for IUTAM, Science Council of Japan 2008
  • 最新 機械機器要素技術
    (有)エヌジーティー 2008 ISBN:9784990371319
  • Kinematics of Machinery
    The Japan Society of Mechanical Engineers 2007 ISBN:9784888981675
  • 機械工学のための数学I -基礎数学-
    朝倉書店 2007
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講演・口頭発表等 (129件)：
  • Development of gripper with large gripping force for a draw pipe bender which fabricates complex three dimensional shaped pipes (proposal of a gripping mechanism which grasps 2-dimensional shaped pipes)
    (10th Machine Design and Tribology Division Meeting in JSME 2010)
  • Peg-in-hole by a position-orientation decoupled parallel manipulator with impedance control
    (10th Machine Design and Tribology Division Meeting in JSME 2010)
  • Development of high precision parallel mechanism for vacuum chamber
    (10th Machine Design and Tribology Division Meeting in JSME 2010)
  • 3-RPSR Parallel Mechanism with Triple Revolute Joints on the Base
    (2010 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2010)
  • Development of a rehabilitation device using parallel mechanism 窶骭€ composition of control system
    (2010 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2010)
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学歴 (3件)：
  • - 1989 東京工業大学
  • - 1989 東京工業大学大学院 理工学研究科 機械工学専攻
  • - 1987 東京工業大学 工学部 機械工学科
学位 (2件)：
  • 博士(工学) (東京工業大学)
  • 工学修士 (東京工業大学)
経歴 (6件)：
  • 2016/04 - 現在 東京工業大学 工学院 教授
  • 2013/04 - 2016/03 東京工業大学 スーパーメカノシステム創造開発センター センター長
  • 2012/05 - 2016/03 東京工業大学 大学院理工学研究科 教授
  • 1996/08 - 2012/04 東京工業大学 助教授
  • 2002 - 2004 文部科学省 研究振興局 学術調査官
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委員歴 (4件)：
  • 2002 - 2003 日本ロボット学会 評議員
  • 2002 - 2003 日本ロボット学会 評議員
  • 1999 - 2002 日本設計工学会 評議員
  • 1999 - 2002 日本設計工学会 評議員
受賞 (13件)：
  • 2013/10 - IFToMM Highly Commended Paper Award: The 3rd IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics
  • 2012/11 - IFToMM Best Paper Award: The 2nd IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science
  • 2012/04 - 日本機械学会 機素潤滑設計部門一般表彰(優秀講演)
  • 2011/05 - 日本設計工学会 武藤栄次賞優秀設計賞
  • 2011/05 - 日本設計工学会 功労賞
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所属学会 (11件)：
Japan Society for Design Engineering ,  International Federation for the Theory of Machines and Mechanisms ,  Robotic Society of japan ,  Japan Society of Precision Engineering ,  The Japan Society of Mechanical Engineers ,  計測自動制御学会 ,  日本設計工学会 ,  International Federation for the Theory of Machines and Mechanisms ,  日本ロボット学会 ,  精密工学会 ,  日本機械学会
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