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J-GLOBAL ID：201102214293832196   整理番号：11A1540012

マスタ・スレーブシステム操作者の把持力による外力推定方法の検討

著者 (3件)： 岡本悠 (東京工大) ,  只野耕太郎 (東京工大) ,  川嶋健嗣 (東京工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 29th  ページ： ROMBUNNO.2O2-5  発行年： 2011年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： マスタ・スレーブシステムの操作者は通常カメラを通してスレーブがわの状況を見ながら操作することから,状況を視認している操作者の挙動や生体信号からスレーブ側の位置情報や力情報などを抽出することができれば,それによって変位センサレス化が可能であると考えられる。本論文ではマスタ・スレーブ操作者の生体信号に関する基礎研究として,スレーブ側を仮想空間とした環境において,マスタ・スレーブ操作者の把持力から,外力を推定することを実験的に試みた。(著者抄録)

シソーラス用語： *マスタスレーブシステム ,  *マニピュレータ ,  *力制御 ,  力覚 ,  フィードバック ,  把持【操作】 ,  フォースフィードバック ,  保持力 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 力フィードバック ,  把持力

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： マスタ ,  操作者 ,  把持力 ,  外力 ,  推定