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J-GLOBAL ID：201202293645123764   整理番号：12A0749693

超弾性合金ワイヤのプッシュ・プル機構を用いた空気圧駆動鉗子マニピュレータの開発

著者 (3件)： 原口大輔 (東京工大) ,  只野耕太郎 (東京工大) ,  川嶋健嗣 (東京工大)
資料名： 計測自動制御学会産業応用部門大会講演論文集  (計測自動制御学会産業応用部門講演論文集)
巻： 2011  ページ： 22-25  発行年： 2011年11月15日 
JST資料番号： L1611C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,小型化に適した簡易な柔軟屈曲機構を有する腹腔鏡手術用鉗子マニピュレータを開発した。関節部のスプリングに通した超弾性合金ワイヤを,空気圧シリンダでプッシュ・プル作動させることにより,従来のワイヤ張力を利用した拮抗駆動に比べ剛性の高い屈曲動作を可能にした。関節は2自由度の屈曲が可能であり,連続体モデルによって運動学を記述している。また動力学モデルにおいては,関節の弾性力および機構-ワイヤ間の動摩擦を考慮したシリンダ駆動力の導出が可能である。制御系については,動力学のフィードフォワードを含む位置制御ループに,シリンダ駆動力の制御ループを内包したカスケード制御系を構築した。この制御系を用いて基本的な屈曲動作の制御実験を行い,提案する屈曲機構の良好な制御性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 形状記憶合金 ,  *鉗子 ,  *マニピュレータ ,  *気圧 ,  空気圧シリンダ ,  運動 ,  ロボットジョイント ,  屈曲運動 ,  超弾性合金 ,  *ロボット

分類 (1件)： 油圧・空気圧機器  (QD04020X)

タイトルに関連する用語 (7件)： 超弾性合金 ,  ワイヤ ,  プッシュ・プル ,  空気圧駆動 ,  鉗子 ,  マニピュレータ ,  開発