特許

J-GLOBAL ID：201403021051039176

外力推定装置及び鉗子システム

発明者： 只野 耕太郎 ,  川嶋 健嗣 ,  原口 大輔
出願人/特許権者： 国立大学法人東京工業大学
代理人 (1件)： 磯山 弘信
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-181863
公開番号（公開出願番号）：特開2014-038075
出願日： 2012年08月20日
公開日（公表日）： 2014年02月27日
要約：

【課題】新規な外力推定装置及び鉗子システムを提供することを目的とする。【解決手段】本発明の外力推定装置は、外力により変形する弾性部材について前記弾性部材の長さの変化量を検出する検出部と、前記変化量を使い外力を算出する算出部を有する。ここで、算出部は外力の3軸成分を算出することが好ましい。また、変化量の検出はワイヤを用いることが好ましい。また、検出部は位置センサからなることが好ましい。また、弾性を有する関節の変化量を検出することが好ましい。また、本発明の鉗子システムは、前記の外力推定装置を有する。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

外力により変形する弾性部材について、前記弾性部材の長さの変化量を検出する検出部と、 前記変化量を使い外力を算出する算出部を有する 外力推定装置。

IPC (5件)：

G01L 1/04 ,  B25J 3/00 ,  B25J 19/02 ,  A61B 17/28 ,  G01L 5/16

FI (5件)：

G01L1/04 ,  B25J3/00 Z ,  B25J19/02 ,  A61B17/28 310 ,  G01L5/16

Fターム (23件)：

2F051AA17 ,  2F051AB06 ,  2F051BA07 ,  2F051DA03 ,  3C707AS35 ,  3C707BT15 ,  3C707DS01 ,  3C707ES03 ,  3C707ET01 ,  3C707HS14 ,  3C707HT04 ,  3C707KS16 ,  3C707KS33 ,  3C707KV01 ,  3C707KV04 ,  3C707KW03 ,  4C160GG22 ,  4C160GG28 ,  4C160GG29 ,  4C160NN02 ,  4C160NN07 ,  4C160NN09 ,  4C160NN23