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J-GLOBAL ID：201502216568139022   整理番号：15A0993149

軟弱地盤におけるせん断変形係数の変化を考慮に入れたラグ車輪モデルの提案と妥当性の検証

Proposal of Lugged Wheel Model considering Shear Deformation Modulus and Verification of the Validity by Simulation

著者 (3件)： 水上憲明 (中央大 理工) ,  飯塚浩二郎 (信州大 繊維) ,  國井康晴 (中央大 理工)
資料名： テラメカニックス  (Terramechanics)
号： 35  ページ： 81-86  発行年： 2015年04月23日 
JST資料番号： L4108A  ISSN： 1345-644X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 月惑星探査ローバには,軟弱地盤における車輪のスリップを低減する方法として,砂を押し出して反力を得るラグと呼ばれる部位を備えた車輪が用いられている。本稿では,ラグ形状の走行性能を検討するために,車輪が斜面を等速で走行する際の車輪ダイナミクスモデルとテラメカニクスに基づく車両モデルを提案し,提案したラグ車輪モデルの妥当性を数値シミュレーションによって検討した。数値シミュレーションにおける検討事項。1)ラグ高さと設置数による牽引力の検討。2)ラグ高さによる牽引力と走破性の検討。3)ラグ形状による走破性の検討。

シソーラス用語： 惑星探査 ,  力学 ,  *軟弱地盤 ,  特用車 ,  不整地走行車 ,  車輪 ,  シミュレーション ,  *剪断変形 ,  テラメカニクス ,  *ラグ車輪 ,  *数値シミュレーション ,  月探査 ,  *月面車
準シソーラス用語： 月面探査 ,  *月面ローバ

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q)

引用文献 (8件)：

• M. G. Bekker, “Theory of Land Locomotion“, The University of Michigan Press, 1956.
• J. Y. Wong, “Theory of Ground Vehicle“, John Wiley &Sons, 1978.
• 飯塚,水上,大槻,黒田,國井,久保田,“月面探査ロボット用車輪に搭載されているラグの効果に関する考察“,第25回日本ロボット学会学術講演会,2007年.
• 須藤,永谷,吉田,“軟弱地盤における車輪型移動ロボットの走行性能に車輪表面形状が及ぼす影響の評価“,第12回「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集,2011年.
• 水上,飯塚,國井,“軟弱地盤における探査ローバの走行性能向上のためのラグ形状選定方法確立に向けたラグ車輪モデル構築の検討“,第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM),1N2-04,福岡,2014年9月.

タイトルに関連する用語 (8件)： 軟弱地盤 ,  せん断変形 ,  係数 ,  ラグ車輪 ,  モデル ,  提案 ,  妥当性 ,  検証