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J-GLOBAL ID：201102212706555002   整理番号：11A1924130

軟弱地盤における車輪型移動ロボットの走行性能に車輪表面形状が及ぼす影響の評価

著者 (3件)： 須藤真琢 (東北大) ,  永谷圭司 (東北大) ,  吉田和哉 (東北大)
資料名： 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム講演論文集
巻： 12th  ページ： 106-111  発行年： 2011年06月28日 
JST資料番号： L1196A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,軟弱土壌で覆われた斜面にて行った走行実験より,車輪表面の“ラグ”と呼ばれる突起が,車輪型移動ロボットの走行性能に及ぼす影響の評価を行った。その結果,低斜面では,ラグは,車輪機構の走行性能に大きな影響を及ぼさないことを確認した。一方,急斜面では,ラグは,車輪機構の走行性能の向上に大きく貢献することが分かった。さらに,実験結果をテラメカニクスにおける理論的側面から考察した結果,ラグの生み出すブルドージングフォースが,車輪機構の走行性能に大きな影響を及ぼすことが明らかになった。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  軟弱地盤 ,  *車輪 ,  特用車 ,  *不整地走行車 ,  惑星探査 ,  土質基礎工学 ,  岩盤力学 ,  力学 ,  *ラグ車輪 ,  テラメカニクス ,  車輪型ロボット ,  *宇宙探査用車両 ,  月探査 ,  工学
準シソーラス用語： 車輪型移動ロボット ,  *ローバ ,  月面探査

分類 (1件)： 特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q)

タイトルに関連する用語 (6件)： 軟弱地盤 ,  車輪型移動ロボット ,  走行性能 ,  車輪 ,  表面形状 ,  影響の評価