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J-GLOBAL ID：201602254724726755   整理番号：16A1167781

跳躍ローバへの搭載を考慮した照度センサを用いた太陽方向推定

著者 (4件)： 牛島正隆 (中央大) ,  國井康晴 (中央大) ,  前田孝雄 (中央大) ,  吉光徹雄 (ISAS/JAXA)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.3U2-05  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿ではホッピングローバへの搭載を考慮した,Photodiode(PD)を用いた太陽方向推定の検討を行った。PDの出力は余弦関数に依存するという特性を利用した手法を提案した。等間隔に配置された複数のPDのうち出力の高い3点を用いて,どの角度においても一意に入射方向角が推定できることを示した。屋内実験による評価により目標とする5[deg]以内の精度を達成した。これにより提案手法はホッピングローバの目標地点への誘導に有効であることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *照度計 ,  太陽 ,  高さ ,  特用車 ,  不整地走行車 ,  天文衛星 ,  フォトダイオード ,  推定 ,  入射角 ,  太陽高度 ,  *跳躍ロボット ,  方向推定 ,  宇宙探査用車両 ,  飛翔体
準シソーラス用語： ローバ ,  入射角度 ,  *惑星探査機

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (9件)：

• NASA/Jet Propulsion Laboratory: “Mars Exploration Rovers,” http://marsrovers.nasa.gov/mer/home/.
• NASA/Jet Propulsion Laboratory: “Mars Science Laboratory,” http://marsrovers.nasa.gov/msl/.
• 飯塚 浩二郎,國井 康晴,久保田 孝: “弾性特性を考慮した軟弱砂地 盤走行のための月面探査車輪型ロボットの車輪形状検討,” 日本機械学会論文集,Vol.74,No.748, pp.136-141,2008.
• 吉光 徹雄,久保田 孝,中谷 一郎: “小天体探査ローバの新移動メカニズム,” 日本ロボット学会誌,Vol.18,No.2, pp.292-299,2000.
• T. Yoshimitsu, T. Kubota, I. Nakatani, T. Adachi and H. Saito: “Hopping Rover MINERVA for Asteroid Exploration,” Proc. 5th i-SAIRAS, pp.83-88, 1999.

タイトルに関連する用語 (5件)： 跳躍 ,  ローバ ,  照度センサ ,  太陽 ,  方向推定