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J-GLOBAL ID：201802234154427765   整理番号：18A0562246

自動運転におけるLiDARベースの位置推定手法の課題と動向

著者 (1件)： 赤井直紀 (名古屋大 未来社会創造機構)
資料名： 月刊車載テクノロジー  (車載テクノロジー)
巻： 5  号： 2  ページ： 56-61  発行年： 2017年12月30日 
JST資料番号： F1332A  ISSN： 2432-5694  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自動運転にLiDARを用いた位置推定の背景を示すとともに,それらを車両位置推定に利用する取り組みについても概説。
・道路環境での位置推定には,ランドマークを検出し,スキャンマッチングに沿って位置推定を行う方法や,LiDARが計測する反射強度を利用して路面マーカーを検出し,それを位置合わせすることで位置推定を行う方法などがあるとしてそれらを紹介。
・LiDARを用いた位置推定の課題と動向について言及し,広大な環境での自動地図構築は容易な課題であるとは言い難いと記述。

シソーラス用語： *自動運転 ,  *位置測定 ,  道路 ,  標識 ,  マッチング ,  地図作成 ,  自動車 ,  *LIDAR ,  *位置推定 ,  自動運転車
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  道路環境 ,  スキャンマッチング ,  環境地図 ,  自動運転自動車

分類 (2件)： 走行性能  (QG02020S) ,  レーダ  (ND13010H)

引用文献 (39件)：

• N. Akai et al., “Autonomous driving based on accurate localization using multilayer LiDAR and dead reckoning,” IEEE Int. Conf. on Intelligent Transportation Systems (ITSC), pp. 1147-1152, 2017
• E. Takeuchi et al., “Blind area traffic prediction using high definition maps and LiDAR for safe driving assist,” IEEE Int. Conf. on Intelligent Transportation Systems (ITSC), pp. 2311-2316, 2015
• Y. Yoshihara et al., “Autonomous predictive driving for blind intersections,” IEEE/RSJ Int. Conf on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017
• M. Magnusson et al., “Appearance-based loop detection from 3D laser data using the normal distributions transform,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), 2009
• P.J. Besl et al., “A method for registration of 3D shapes,” IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence (TPAMI), vol. 12, no. 2, pp. 239-256, 1992

タイトルに関連する用語 (4件)： LIDAR ,  位置推定 ,  手法 ,  動向