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J-GLOBAL ID：201802248398052524   整理番号：18A0656623

動的感度解析に基づく堅実な投げの設計

Robust throwing design based on dynamic sensitivity analysis

著者 (3件)： OKADA Masafumi (Dept. of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology) ,  ONIWA Shota (Dept. of Mechanical and Intelligent Systems Engineering, Tokyo Institute of Technology) ,  HIJIKATA Wataru (Dept. of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology)
資料名： Mechanical Engineering Journal (Web)  (Mechanical Engineering Journal (Web))
巻： 5  号： 1  ページ： 17-00442(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0484A  ISSN： 2187-9745  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動力化されたロボットシステムによって対象物を投げることは,長距離の対象物操作に対する効果的な方法である。投げの焦点は,モデルの不確実性あるいは擾乱に対する着地点の精度である。堅実な制御装置がしばしば設計されるが,投げは高速で高度に動的であるためこの運動は制御装置がその効果を生み出す前に終了するであろう。さらに,ロボットシステムはしばしばその関節角上のその初期位置におけるゼロ調整誤差を有する。この誤差は堅実な制御装置によっては克服できない。これまで,著者らはフィードフォワード制御マニピュレータ用に投げの動的感度解析法を提案してきた。ゼロ調整誤差に関する着地点の感度を計算し,小さな感度での堅実な投げを設計してきた。本論文においては,現実の世界におけるフィードフォワード/バック制御マニピュレータに通常の方法を適用し,評価をプロトタイプ3-リンクマニピュレータを用いて実行している。提案した手法の実効性を感度と着地点の変動をベースにして評価し,小さな感度での堅実な投げを設計している。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： ロボットアーム ,  *運動 ,  *制御 ,  感度 ,  フィードフォワード制御 ,  誤差 ,  *マニピュレータ ,  *ロボット

著者キーワード (4件)： 感度解析 ,  投球運動 ,  ロバスト運動設計 ,  運動最適化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• Arisumi, H. and Komoriya, K., Casting Manipulation (3rd Report, Analysis on Viscoelasticity of Flexible String and Mid-Air Trajectory Control of Gripper by Impulse Force), Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineering Series C, Vol.68, No.665, (2002), pp.139 - 146 (in Japanese).
• Cardou, P., Bouchard, S. and Gosselin, C., Kinematic-Sensitivity Indices for Dimensionally Nonhomogeneous Jacobian Matrices, IEEE Transactions on Robotics, (2010), Vol. 26, No. 1, pp.166- 173.
• Fagiolini, A., Arisumi, H. and Bicchi, A., Casting robotic end-effectors to reach faraway moving objects, Computing Research Repository (CoRR), Vol. abs/1101.2268, (2011).
• Frank, H., Barteit, D. and Kupzog, F., Throwing or shooting - a new technology for logistic chains within production system, Proc. of the IEEE International Conference on Technologies for Practical Robot Applications (TePRA 2008), (2008), pp.62 - 67.
• Jin, J. H. and Okada, M., Human-error Analysis for Robust Trajectory Design, Proc. of 2015 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec2015), (2015), 2P1-N06 (in Japanese).

タイトルに関連する用語 (2件)： 感度解析 ,  設計