文献

J-GLOBAL ID：201802259706750067   整理番号：18A1853699

筋屈曲点を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御

著者 (4件)： 木野仁 (福岡工大) ,  後藤雅明 (福岡工大) ,  小杉卓裕 (福岡工大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1G3-01  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々の研究チームでは人間の運動生成メカニズムを解明するために,人間の構造面と制御面について着目し研究を行っている。本報告では筋屈曲点を有する筋骨格モデルについて,フィードフォワード位置制御を用いる際に使用する数理モデルを提案し,そのダイナミクスと筋内力の計算結果を示す。また,提案した数値モデルを用いたMATLABでのシミュレーションを行い,提案したモデルがわれわれの提案するフィードフォワード位置決め制御を行う際に有用であることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *筋骨格系 ,  *フィードフォワード制御 ,  数学モデル ,  Lagrange方程式 ,  位置制御 ,  ロボット ,  *位置決め制御 ,  筋骨格モデル ,  ロボット工学 ,  *身体動作
準シソーラス用語： *MATLABシミュレーション ,  ロボティックス ,  *人間の動き ,  生成メカニズム ,  有用性評価

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• 木野仁,越智裕章, 田原健二,松谷祐希,石橋良太, ′′筋骨格システムのフィードフォワード位置決め制御における筋長の近似を用いた準静的収束条件の解析′′, 日本ロボット学会誌,Vol.32,No.4, pp.372-379,2014.
• 越智裕章, 木野仁,田原健二,松谷祐希, ′′2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御のための筋配置条件′′, 日本ロボット学会誌,Vol.34, No.2, 2016.
• Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Takahiro Nishiyama: ′′Numerical Analysis of Feedforward Position Control for Non-pulley-musculoskeletal System: a case study of muscular arrangements of a two-link planar system with six muscles′′, Advanced Robotics, Vol. 27, No. 16, pp. 1235-1248, 2013.
• 越智裕章, ′′フィードフォワード位置決め制御を行う筋骨格システムの筋配置の決定法′′, 福岡工業大学 修士論文, 2013.
• 越智裕章, ′′生物が有する筋骨格構造の特性解析とロボティクスへの応用′′, 福岡工業大学 博士論文, 2016.

タイトルに関連する用語 (4件)： 筋 ,  屈曲点 ,  フィードフォワード ,  位置決め制御