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J-GLOBAL ID：201802268636476040   整理番号：18A1707528

月惑星探査のためのSMA駆動型ホッパーの設計検討

Study on SMA driven hopper design for planetary exploration

著者 (3件)： 坂本琢馬 (東大 大学院工学系研究科) ,  大槻真嗣 (JAXA 宇宙科研) ,  久保田孝 (JAXA 宇宙科研)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 84  号： 864  ページ： ROMBUNNO.18-00084(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： より高頻度で高効率な惑星表面探査に向けて小型ローバが望まれている。一方,小型車輪ローバでは惑星表面のような不整地において十分な移動能力を得ることが難しいため,新しい移動メカニズムが必要となる。本論文では小型ローバの移動機構として形状記憶合金(SMA)を用いたホッパーのメカニズムと,SMAの物理モデルを用いたホッパーの設計手法を提案する。論文では,ホッピングに使われるエネルギを最大化する設計パラメータを全探索によって求め,実験によって提案手法の妥当性を検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *惑星探査 ,  *惑星 ,  *特用車 ,  *不整地走行車 ,  *形状記憶合金 ,  *モデル ,  *パラメータ ,  *変数 ,  物理モデル ,  系外惑星探査 ,  宇宙探査用車両 ,  月面車
準シソーラス用語： 太陽系外惑星探査 ,  ローバ ,  月面ローバ ,  設計パラメータ

分類 (5件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  飛しょう体の設計・構造  (QK04010H) ,  惑星  (DB04020E) ,  月  (DB04030P) ,  物理探査・地質探査一般  (DE10010F)

引用文献 (25件)：

• Ackerman, E., Boston dynamics sand flea robot demonstrates astonishing jumping skills, IEEE Spectrum Robotics Blog, Vol.2(2012), p.1.
• An, S., Ryu, J., Cho, M.and Cho, K., Engineering design frame work for a shape memory alloy coil spring actuator using a static two-state model, Smart Material and Structures, Vol.21, Issue 5(2012).
• Brinson, L.C., One-dimensional constitutive behavior of shape memory alloys, Journal of Intelligent Material Systems and Structures, Vol.3, No.2(1993), pp.229-242.
• Buehler, W.J.and Wang, F.E., A summary of recent research on the nitinol alloys and their potential application in ocean engineering, Ocean Engineering, Vol.1, No.1(1968), pp.105-120.
• Burdick, J.and Fiorini, P., Minimalist Jumping Robots for celestial exploration, The International Journal of Robotics Research, Vol.41, No.1(2003), pp.653-674.

タイトルに関連する用語 (5件)： 月 ,  惑星探査 ,  SMA ,  ホッパー ,  設計