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J-GLOBAL ID：202002226293829091   整理番号：20A0704359

単眼カメラを用いた遠方車両の3次元位置トラッキング

Monocular Camera based Tracking Strategy of Far Vehicles 3D Position

著者 (5件)： 倉元昭季 (首都大学東京 システムデザイン) ,  柳瀬龍 (金沢大 新学術創成研究機構) ,  ALDIBAJA Mohammad (金沢大 新学術創成研究機構) ,  米陀佳祐 (金沢大 新学術創成研究機構) ,  菅沼直樹 (金沢大 新学術創成研究機構)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 25th  ページ： 107-108  発行年： 2020年03月15日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自動車の安全走行のために,筆者らは従前に,単眼カメラとGNSS/IMUにて自車と対向車の相対距離をEKF(Extended Kalman Filter)で推定するフレームワークを開発。
・本稿は,3D地形地図データを用いて150m以上遠方の対向車を認識開始して位置を継続的に認識する単眼カメラベースの改良版フレームワークを提案。
・提案手法は,まずカメラ画像,自車位置,姿勢を取得,次に3D地形地図データに投影してROI(Region of Interest)を設定し,この画像に機械学習モデルYolo v3を適用して対向車を検出,さらにEKFでトラッキングして観測位置の精度を向上。
・実車での走行実験にて,ロードノイズ下で対向車を検出してトラッキングできることを確認し,ミリ波レーダやLiDARと比較して遠方車両の位置推定に有用であることを示唆。

シソーラス用語： *追従制御 ,  *カメラ ,  衛星航法 ,  計測器 ,  距離 ,  Kalmanフィルタ ,  *測定データ ,  学習モデル ,  GNSS ,  IMU ,  拡張Kalmanフィルタ ,  *車両追従 ,  相対距離 ,  *単眼カメラ ,  *地図データ

分類 (1件)： 走行性能  (QG02020S)

引用文献 (6件)：

• Michael HIMMELSBACH, Thorsten LUETTEL and Hans-Joachim WUENSCHE, ′′Real-time object classification in 3D point clouds using point feature histograms′′, Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (2009), pp.994-1000.
• Masami NAGANO, Naoki SUGANUMA, Keisuke YONEDA, Mohammad Amro ALDIBAJA, Masayuki KISHIDA and Toshihipa MATSUMOTO, ′′Object Tracking for Autonomous Vehicles Using Omni-directional Millimeter Wave Radar System′′, Transactions of the Society of Automotive Engineers of Japan, Inc, Vol.49, No.2 (2017), pp.411-418.
• Masaru YOSHIOKA, Naoki SUGANUMA, Keisuke YONEDA and Mohammad ALDIBAJA, ′′Real-time object classification for autonomous vehicle using lidar′′, Proceedings of the 2017 International Conference on Intelligent Informatics and Biomedical Sciences (ICHBAE), (2004), pp.210-211.
• Joseph REDMON and Ali FARHADI, ′′YOLOv3: An Incremental Improvement′′, arXiv, preprint: 1804.02767 (2018).
• Akisue KURAMOTO, Mohammad ALDIBAJA, Ryo YANASE, Junya KAMEYAMA, Keisuke YONEDA and Naoki SUGANUMA, ′′Mono-Camera based 3D Object Tracking Strategy for Autonomous Vehicles′′, Proceedings of the 2018 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, (2018), pp.459-464.

タイトルに関連する用語 (3件)： 単眼カメラ ,  3次元 ,  トラッキング