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J-GLOBAL ID:202002253113061952   整理番号:20A0247643

柔軟なブラシホイールを用いた車輪型管内移動ロボットの走行特性

Road Ability of In-pipe Mobile Robot Equipped with Flexible Brush Wheel
著者 (6件):
資料名:
巻: 55  号: 11  ページ: 692-699(J-STAGE)  発行年: 2019年 
JST資料番号: S0104A  ISSN: 0453-4654  CODEN: KJSRA  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
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プラント,工場,住宅には,水道管,ガス管,換気ダクトなど多くの配管系がある。これらの配管系の検査は,事故や故障を防ぐために必要であった。しかし,多くの管は非常に狭く,人が直接検査することは困難であった。本研究では,シンプルでコンパクトな駆動機構を持ち,移動に大きなスペースを必要としないブラシホイール型ロボットを提案した。管内を移動するとき,このロボットはブラシホイールの弾性力を使用してロボットを管内に保持した。さらに,ロボットはブラシホイールを交換することにより,垂直管と湾曲管を移動できた。本稿では,ロボットの構造,駆動機構,動作原理,プロトタイプ評価および3種類の管の走行実験について報告した。(翻訳著者抄録)
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分類 (2件):
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ロボットの運動・制御  ,  ロボットの設計・製造・構造要素 
引用文献 (13件):
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