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J-GLOBAL ID：202002253113061952   整理番号：20A0247643

柔軟なブラシホイールを用いた車輪型管内移動ロボットの走行特性

Road Ability of In-pipe Mobile Robot Equipped with Flexible Brush Wheel

著者 (6件)： 只見侃朗 (中央大学大学院理工学研究科) ,  伊藤文臣 (中央大学大学院理工学研究科) ,  鎌田将司 (中央大学大学院理工学研究科) ,  河口貴彦 (中央大学大学院理工学研究科) ,  山田泰之 (東京電機大学デザイン工学科) ,  中村太郎 (中央大学大学院理工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 55  号： 11  ページ： 692-699(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： プラント,工場,住宅には,水道管,ガス管,換気ダクトなど多くの配管系がある。これらの配管系の検査は,事故や故障を防ぐために必要であった。しかし,多くの管は非常に狭く,人が直接検査することは困難であった。本研究では,シンプルでコンパクトな駆動機構を持ち,移動に大きなスペースを必要としないブラシホイール型ロボットを提案した。管内を移動するとき,このロボットはブラシホイールの弾性力を使用してロボットを管内に保持した。さらに,ロボットはブラシホイールを交換することにより,垂直管と湾曲管を移動できた。本稿では,ロボットの構造,駆動機構,動作原理,プロトタイプ評価および3種類の管の走行実験について報告した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *車輪 ,  *移動ロボット ,  *走行 ,  ブラシ ,  配管 ,  駆動機構 ,  力 ,  検査 ,  弾性力 ,  配管検査
準シソーラス用語： ホイール

著者キーワード (4件)： 管内移動ロボット ,  パイプ検査 ,  車輪機構 ,  フレキシブルブラシホイール

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (13件)：

• 1) 関,瀧川,岸,坂部,鳥居,田中,吉村,森本,加藤,吉良,相澤:シックハウス症候群に係わる医学的知見の整理,日本衛生学雑誌,62-4, 939/948 (2007)
• 2) A. Kuwada, K. Tsujino and K. Suzumori: Intelligent actuators realizing snake-like robot for pipe inspection, Proceedings of IEEE 2006 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science, 2006/2011 (2006)
• 3) M. Konyo, K. Hatazaki, K. Isaki and S. Tadokoro: Development of an active scope camera driven by ciliary vibration mechanism, The 12th Robotics Symposia, 460/465 (2007)
• 4) T. Takayama, H. Takeshima and T. Hori: A twisted bundled tube locomotive device proposed for in-pipe mobile robot, IEEE/ASME Trans. Mechatron., 20-6, 2915/2923 (2015)
• 5) T. Kawaguchi, Y. Tanise, M. Kamata, Y. Yamada and T. Nakamura: Development of a Peristaltic Crawling Motion Type Duct Cleaning Robot Compatible with Cleaning Efficiency and Running Speed by Cleaning joint, Int. Conf. Climb. Walk. Robot. Support Technol. Mobile Mach. (CLAWAR), 256/264 (2018)

タイトルに関連する用語 (4件)： ブラシ ,  ホイール ,  車輪 ,  ロボット