ドローン搭載マイクロホンアレイを用いた音源探査の高精度化に向けた静音プロペラの開発

干場功太郎; 野田龍介; 中田敏是; 劉浩; 泉田啓; 中臺一博; 中臺一博; 公文誠; 奥乃博; 奥乃博

文献

J-GLOBAL ID：202002257532171402 整理番号：20A2606337

ドローン搭載マイクロホンアレイを用いた音源探査の高精度化に向けた静音プロペラの開発

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著者 (10件)： , , , , , , , , ,
資料名：
巻： 38th ページ： ROMBUNNO.1D3-03 発行年： 2020年
JST資料番号： L4867A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

・災害地での迅速な探索・救助活動を目的に,ドローンによる被災者等の探査に関する研究が行われているが,その多くはカメラ映像を用いているため,夜間の活動等は困難であるとの論述。
・音情報に着目して,ドローンに搭載したマイクロホンアレイにより,人由来の音源を探査する手法についての研究を行っているが,UAVによる音源探査における大きな問題点は,ドローンのエゴノイズであると判明。
・これまでに,ロボットの拡張であるドローン聴覚技術に基づいて,この問題の解決に取り組んできたことについての論述。
・小さい球体状の12/16chのマイクロホンアレイを開発し,マイクロホンアレイの形状により,エゴノイズと目的音を容易に分離することが可能となり,雑音耐性の向上が判明。

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オーディオ機器 , 操縦・制御系統

引用文献 (8件)：

K. Hoshiba, K. Washizaki, M. Wakabayashi, T. Ishiki, M. Kumon, Y. Bando, D. Gabriel, K. Nakadai, H. G. Okuno: ”Design of UAV-Embedded Microphone Array System for Sound Source Localization in Outdoor Environments”, Sensors, vol. 17, no. 11, pp. 1-16, 2017.
K. Nonami, K. Hoshiba, K. Nakadai, M. Kumon, H. G. Okuno, Y. Tanabe, K. Yonezawa, H. Tokutake, S. Suzuki, K. Yamaguchi, S. Sunada, T. Takaki, T. Nakata, R. Noda, H. Liu, S. Tadokoro: ”Recent R&D Technologies and Future Prospective of Flying Robot in Tough Robotics Challenge”, Disaster Robotics - Results from the ImPACT Tough Robotics Challenge, Satoshi Tadokoro Ed., pp. 143-193, 2019.
R. O. Schmidt: ”Multiple emitter location and signal parameter estimation”, IEEE Trans Antennas and Propagation, vol. 34, no. 3, pp. 276-280, 1986.
K. Hoshiba, K. Nakadai, M. Kumon, H. G. Okuno: ”Assessment of MUSIC-Based Noise-Robust Sound Source Localization with Active Frequency Range Filtering”, Jnl Robotics and Mechatronics, vol. 30, no. 3, pp. 426-435, 2018.
B. L. Storms, C. S. Jang: ”Lift enhancement of an airfoil using a Gurney flap and vortex generators”, Jnl Aircraft, vol. 31, no. 3, pp. 542-547, 1994.

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