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J-GLOBAL ID：202102235816545680   整理番号：21A3127041

跳躍移動機構における脚の伸張軌道が飛翔結果に及ぼす影響

著者 (4件)： 峰岸理樹 (中央大) ,  前田孝雄 (JAXA) ,  坂本康輔 (中央大) ,  國井康晴 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.1D1-04  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究は小型ロボットに跳躍高さや移動距離の値が大きいバッタ型跳躍移動機構の搭載を目指し,複数の伸張軌道を作成するためにジョイント位置のパラメータ設計を実施。
・そして,各脚の伸張軌道が飛翔結果にどのような影響を及ぼすのかを検証し,型や跳躍パッドの回転ごとに飛翔結果に特徴を検出。
・特に最高点が一番高くなるのは直線型後方下がりで,飛距離が一番大きくなるのは内曲がり型前方下がりであることが判明。
・また,目的別にこの9パターンの跳躍移動機構を使い分ける目安になると推定。

シソーラス用語： 移動ロボット ,  運動機構 ,  *脚 ,  延伸 ,  *軌道 ,  *飛翔 ,  距離 ,  バッタ類 ,  ロボットジョイント ,  設計 ,  *移動機構 ,  移動距離 ,  *跳躍ロボット ,  飛距離 ,  *身体部位 ,  無脊椎動物
準シソーラス用語： パラメータ設計

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• 吉光 徹雄, 久保田 孝:“小惑星探査ローバ「ミネルバ2」 の開発”,日本ロボット学会誌,38巻,1号,pp. 54-55,2020.
• 中村仁彦, 下田真吾, 庄司真史:“磁気浮上を利用した微小重力ローバ”, 日本ロボット学会誌, 19巻, 4号, pp.485-491, 2001.
• 栗栖正充:“永久磁石を用いた低重力下における小型ホッピング機構の提案 (【宇宙工学部門】宇宙工学とロボティクス・メカトロニクス (1))”, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 1A2-L10, 2012.
• 風間亮, 菊池喜貴, 妻木勇一:“平面微小重力実験による環境駆動型トルカの性能評価”, 計測自動制御学会東北支部, 第291回研究集会, 資料番号 291-3, 2014.
• 西田裕也:“生物規範型高出力関節機構に関する研究”,九州工業大学, 2011

タイトルに関連する用語 (5件)： 跳躍 ,  脚 ,  伸張 ,  軌道 ,  飛翔