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J-GLOBAL ID：202102239970310183   整理番号：21A1334656

障害物の存在する環境におけるGraph Attention Networkを用いた歩行者の軌道予測

Pedestrian Trajectory Prediction Using Graph Attention Network in an Environment with Obstacles

著者 (2件)： 杉浦尚弥 (明治大) ,  黒田洋司 (明治大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.1H3-02  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自律移動ロボットの利用拡大が進行するにつれて,雑踏中での移動も行われるようになるが,そこでの接触・衝突を回避することが重要で,本研究においては回避行動に資するために歩行者の軌道予測を実施。
・障害物の存在する環境における歩行者の軌道予測に関して,障害物情報の取得,ネットワーク構造,Graph Attention Network,および学習方法について説明。
・実施した実験の概要と結果を提示し,提案方法が既存手法より優れた精度を有することを示唆。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  流動 ,  衝突回避 ,  *軌道推定 ,  機械学習 ,  *自律移動ロボット ,  人流
準シソーラス用語： *軌道予測

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (13件)：

• T. Yagi, K. Mangalam, R. Yonetani, and Y. Sato., ”Future person localization in first-person videos.” In CVPR, 2018.
• O. Styles, T. Guha, and V. Sanchez.,”Multiple object forecasting: Predicting future object locations in diverse environments.” In WACV. IEEE, 2020.
• A. Alahi, K. Goel, V. Ramanathan, A. Robicquet, L. Fei-Fei, and S. Savarese.,”Social lstm: Human trajectory prediction in crowded spaces,” In Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, pp. 961-971, 2016.
• A. Gupta, J. Johnson, L. Fei-Fei, S. Savarese, and A. Alahi.,”Social GAN:Socially acceptable trajectories with generative adversarial networks.” In CVPR, 2018.
• R. E. Kalman,”A new approach to linear filtering and prediction problems,” J. Basic Eng., vol. 82, no. 1, pp. 35-45, Mar, 1960.

タイトルに関連する用語 (4件)： 障害物 ,  環境 ,  歩行 ,  軌道予測