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J-GLOBAL ID：202102244820944374   整理番号：21A1336157

水中ロボットの海底充電システム構築のための海流外乱適応型嵌合システム

Current-adaptive docking station for building submarine recharging system of underwater robot

著者 (6件)： 戸田雄一郎 (岡山大学大学院自然科学研究科) ,  山下耕平 (岡山大学大学院自然科学研究科) ,  門田拓也 (岡山大学大学院自然科学研究科) ,  Hsu Horng-Yi (岡山大学大学院自然科学研究科) ,  齊藤和裕 (岡山大学大学院自然科学研究科) ,  見浪護 (岡山大学大学院自然科学研究科)
資料名： 日本船舶海洋工学会論文集  (Journal of the Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers)
巻： 32  ページ： 163-176(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： G0242B  ISSN： 1880-3717  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 水中バッテリー充電システムの開発を目指し,ステレオビジョンベースのビジュアルサーボと3Dマーカーを用いた水中ロボットの自動ドッキングの研究を行なってきている。ドッキング機能は,電池再充電だけでなく,情報伝送のような他の先進アプリケーションに対しても重要な役割を果たすと思われる。ステレオビジョンベースの3D姿勢(位置と方向)実時間測定システムから成る提案ドッキングシステムの実用性を検証するために,光ドッキングシステムを提案し,実際の海上実験を行なった。ドッキング実験は,実験室のメンバーに,海上での実験装置の準備,実施,および解体の重い負担に耐えることを強い,これは実際の海での実験の効率を妨げている。有効性を改善するために,最初に,著者らは,水中ロボット実験のための恒久的なステージが浅い海に建設されたことを報告する。第2に,ドッキング方向を現在の方向に適合させて変更できるドッキングステーションを提案し,これにより,水中ロボットの進行方向を制御する負担を軽減できる。第3に,実際の海における変動する潮流と混濁擾乱を有する環境における反復ドッキング実験により,変化する潮流方向へのドッキングステーションの有効性を証明した。これはまた,ステレオビジョンベースの3D姿勢推定と潮流適応ドッキングステーションの組合せシステムが,潮流変化擾乱に対する適応能力を改善し,複合システムの実用性が強化されることを示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 海底 ,  施設 ,  充電装置 ,  *ロボット ,  *ドッキング ,  海流 ,  *適応制御 ,  *水中ロボット ,  流体流

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• 1) Park, J-Y., Jun, B-H., Lee, P-M., and Oh, J.: Experiments on vision guided docking of an autonomous underwater vehicle using one camera, Ocean Engineering, Vol. 36, No. 1, pp.48-61, 2009.
• 2) Palomeras, N., Penalver, A., Massot-Campos, M., Vallicrosa, G., Negre, P.L., Fernandez, J.J., Ridao, P., Sanz, P.J., Oliver-Codina, G., and Palomer, A.: I-AUV docking and intervention in a subsea panel, Proceedings of 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2279.2285, 2014.
• 3) Ishii, K., Sonoda, T., Nakanishi, R., Kawashima, S. and Hidaka, S.: Research on docking control of autonomous underwater vehicle, ROBOMECH2015 in Kyoto, 2A2-D06, 2015 (in Japanese). 石井和男, 園田隆, 中西亮汰, 河島晋, 日高翔太, 自律型水中ロボットのドッキング制御に関する研究, ロボティクス・メカトロニクス講演会2015(2015), 2A2-D06.
• 4) Maki, T., Sato, Y., Matsuda, T., Masuda, K., and Sakamaki, T.: Docking Metho d for Hovering-Type AUVs Based on Acoustic and Optical Landmarks, J. Robot. Mechatron., Vol.30, No.1, pp. 55-64, 2018.
• 5) Yazdani, A. M., Sammut, K., Yakimenko, O., and Lammas, A.: A survey of underwater docking guidance systems. Robotics and Autonomous Systems, Vol. 124, pp. 1-21, 2020.

タイトルに関連する用語 (6件)： 水中ロボット ,  海底 ,  充電 ,  システム構築 ,  海流 ,  外乱