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J-GLOBAL ID：202102256213065424   整理番号：21A1335082

空間メモリを用いた産業用ロボットの動作教示手法の提案

Proposal of teaching method for industrial robots using Spatial Memory

著者 (2件)： 杉本侑哉 (中央大) ,  新妻実保子 (中央大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.3E3-08  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本論文では,教示者の能力や教示対象に依存しない動作教示手法の実現を目指し,空間メモリを用いた産業用ロボットの新たな動作教示手法を提案。
・動作教示手法として,空間メモリ,これによる動作教示手法,位置と動作情報を関連付けるSKTの配置方法,アクセス方法,蓄積データ,動作コマンドへの変換,ロボットの処理手順を説明。
・提案手法の有用性検証のため,教示プログラムを設計し,Waypoint設定の容易さ,教示内容の評価の容易さ,生産ラインの変更に対する柔軟性の3つの要件を評価。
・実験結果から,提案手法は,空間の三次元座標を正確に指定してSKTを配置すれば,前述の3つの要件で有用なことが判明。

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  *教示 ,  *動作 ,  標識 ,  *記憶装置 ,  配置 ,  位置決め ,  アクセス制御 ,  命令語 ,  有効性 ,  経路選定 ,  柔軟性 ,  操縦性
準シソーラス用語： 位置認識 ,  位置認識標識 ,  空間メモリ ,  動作情報

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (12件)：

• 村上 集, 山本 直樹, 関野 昭幸: “これからの溶接ロボット”, 溶接学会誌, 62巻, 1号, pp. 23-29 (1993)
• 日本機械工業連合会: “ロボット産業・技術振興に関する調査報告書”, pp. 25-27 (2018)
• 須山 晃, 相山 康道: “視覚を用いた産業用ロボットの新たな動作教示手法の開発”, 日本機械学会論文集, 84巻, 865号, p. 18-00153 (2018)
• Jiafan Zhang, Yue Wang and Rong Xiong: “Industrial Robot Programming by Demonstration”, International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics, pp.300-305 (2016)
• Guanglong Du, Mingxuan Chen, Caibing Liu, Bo Zhang and Ping Zhang: “Online Robot Teaching With Natural Human-Robot Interaction”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol.65, No.12, pp.9571-9581 (2018)

タイトルに関連する用語 (4件)： 産業用ロボット ,  教示 ,  手法 ,  提案