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J-GLOBAL ID：202102265152468015   整理番号：21A2669509

NSGA-IIを用いたヒューマノイドの歩行における腕ふりの影響

Effect of arm swing on humanoid walking using NSGA-II

著者 (3件)： 森本晃行 (岡山大) ,  戸田雄一郎 (岡山大) ,  見浪護 (岡山大)
資料名： インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM)  (Symposium on Fuzzy, Artificial Intelligence, Neural Networks and Computational Intelligence (CD-ROM))
巻： 2021  ページ： 90-95  発行年： 2021年09月21日 
JST資料番号： L1193B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・2足歩行ヒューマノイド研究では線形倒立振子モデルベースの扱いが主流だが,より人間らしい歩行の実現検討に足の滑りや接地時の衝撃や面/線接地を明確に区別したヒューマノイドモデルを検討。
・今回はヒューマノイドの姿勢安定化制御にVLA(ビジュアル・リフティング・アプローチ)制御を提案。
・その制御最適化手段としてNSGA-IIを用いて適切な入力トルク探索・選定に適用。
・更に,「総消費エネルギー最小化」「歩行速度の最大化」の評価関数に基づき,シミュレーション実験で評価。
・更に腕振りの評価関数を設計し,その歩行個体の生成と制御をNSGA-IIを用いて実施し腕振りの効果もシミュレーションで評価。

シソーラス用語： 最適化手法 ,  *歩行ロボット ,  *知能ロボット ,  *歩容 ,  二足歩行 ,  システム ,  自由度 ,  モデル ,  力学モデル ,  動的解析 ,  NSGA-II ,  二足歩行ロボット ,  多自由度系 ,  動力学モデル ,  歩行モデル ,  ヒューマノイドロボット ,  ウォーキング
準シソーラス用語： ヒューマノイド【ロボット】 ,  動力学的解析 ,  歩行運動

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (14件)：

• S. Kajita, M. Morisawa, K, Miura, S. Nakaoka, K. Harada, K. Kaneko, F. Kanehiro and K. Yokoi, “Biped Walking Stabilization Based on Linear Inverted Pendulum Tracking,” Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.4489-4496, 2010.
• H. Dau, C. Chew and A. Poo, “Proposal of Augmented Linear Inverted Pendulum Model for Bipedal Gait Planning,” Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.172-177, 2010.
• S. Kajita and K. Tani, “Study of Dynamic Locomotion on Rigged Terrain-Derivation and Application of the Linear Inverted Pendulum Mode,” Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1405-1411, 1991.
• S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, K. Yokoi and H. Hirukawa, “The 3D Linear Inverted Pendulum Mode: A simple modeling for a biped walking pattern generation,” Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2001.
• J.H. Park and K.D. Kim, “Biped walking robot using gravity-compensated inverted pendulum mode and computed torque control,” Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol.4, pp.3528-3593, 1998.

タイトルに関連する用語 (4件)： NSGA-II ,  ヒューマノイド ,  歩行 ,  腕