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J-GLOBAL ID：202202227737162698   整理番号：22A1531044

直列アドミッタンス・インピーダンス制御の実験的検証

Experimental Verification of Series Admittance Impedance Control

著者 (2件)： 藤木拓人 (九州大学) ,  田原健二 (九州大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 40  号： 4  ページ： 355-358(J-STAGE)  発行年： 2022年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,アドミタンスとインピーダンスコントローラを直列に接続する新しい力コントローラを実験的に検証している。現在まで,直列結合アドミタンスインピーダンス制御器が提案され,その有効性は数値シミュレーションのみで実証されているが,その実用的使用はまだ示されていない。最初に,提案した力コントローラの制御法則を,従来の力コントローラと比較して示している。次に,最も単純な事例における提案方法による実験に対して,1DoF実験セットアップを導入し,そして,いくつかの状況の下で提案した方法および現用の方法の性能と比較するための実験を行なっている。最後に,実際の有用性をこれらの実験結果を通して実証している。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *力制御 ,  インピーダンス ,  *制御装置 ,  状態 ,  結合 ,  アドミタンス
準シソーラス用語： 直列

著者キーワード (4件)： 力制御 ,  アドミタンス制御 ,  インピーダンス制御 ,  実験

分類 (1件)： 制御機器一般  (IC02010N)

引用文献 (10件)：

• 1) C. Landi, F. Ferraguti, L. Sabattini, C. Secchi and C. Fantuzzi: “Admittance control parameter adaptation for physical human-robot interaction,” Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom., pp.2911-2916, 2017.
• 2) K. Kronander and A. Billard: “Stability considerations for variable impedance control,” IEEE Trans. Robotics, vol.32, issue 5, pp.1298-1305, 2016.
• 3) J. Park and H. Chung: “Hybrid control for biped robots using impedance control and computed-torque control,” Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom., pp.1365-1370, 1999.
• 4) R. Kikuuwe: “Torque-bounded admittance control realized by a set-valued algebraic feedback,” IEEE Trans. Robotics, vol.35, issue 5, pp.1136-1149, 2019.
• 5) 村上俊之,中村亮,郁方銘,大西公平:“反作用力推定オブザーバに基づいた多自由度ロボットの力センサレスコンプライアンス制御”,日本ロボット学会誌,vol.11, no.5, pp.765-768, 1993.

タイトルに関連する用語 (5件)： 直列 ,  アドミッタンス ,  インピーダンス制御 ,  実験 ,  検証